pixhawk
南岭以北
给我一匹马,陪你一起走天涯
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px4 makefile解析
关于px4的编译的流程,首先运行makefile,执行cmake,执行完之后再执行make命令,完成整个编译流程。编译px4-v2的版本,需要执行命令:make px4fmu-v2_default针对这句话,Makefile到底执行了哪些操作。makefile是一种回溯性的语言,就是从执行的命令开始一步步从文件中开始解析。为了与makefile文件保持一致。还是从头开始一步步分原创 2018-01-08 17:38:50 · 1128 阅读 · 1 评论 -
px4 CMakeLists.txt解析
上一篇中提到px4中的Makefile执行make时会调用cmake,下面对CMakeLists.txt做出解析。整个文件分为两个部分,前半部分实质是一些初始化工作。后半部分是涉及编译部分。第一部分:cmake_minimum_required(VERSION 3.2 FATAL_ERROR)#CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR 指 CMakeLists.txt所原创 2018-01-08 17:54:23 · 1226 阅读 · 0 评论 -
px4 rcS脚本分析
rcS是nuttx系统启动后,执行的脚本,主要实现对飞控外设以及核心算法模块的启动。先贴一张图,这个图已经大致写出了rcS的流程。 给出代码分析。有些地方没有分析到,还望指正。1.rcS文件#!nsh## PX4FMU startup script.## NOTE: COMMENT LINES ARE REMOVED BEFORE STORED IN ROMFS.原创 2018-02-06 18:58:26 · 1682 阅读 · 0 评论 -
vtol的姿态控制部分vtol_att_control_main
该部分实现VTOL机型的姿态控制部分。该部分接收来自固定翼以及旋翼的姿态控制部分的数据,并对该数据进行数据。在数据处理时针对飞机的状态:旋翼,FW还是切换状态分别进行处理。最后发布电机控制的topic,期望姿态topic。在具体分析之前,需要明确vtol飞机的四种模式: a. 切换到旋翼模式 TRANSITION_TO_MC b. 切换到固定翼模式 TRANSITION_T...原创 2018-02-08 15:56:49 · 2868 阅读 · 1 评论