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RSS订阅原创 VINS ---初始化
通过匹配的视觉特征点 对极约束获取本质矩阵E，再分解本质矩阵获得相机的R，Tbool MotionEstimator::solveRelativeRT(const vector> &corres, Matrix3d &Rotation, Vector3d &Translation){ if (corres.size() >= 15) { vector ll,
2017-07-21 11:17:09
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转载 SLAM学习资料汇总-超全
SLAM 学习与开发经验分享导语毫无疑问，SLAM是当前最酷炫的技术.在这里，我给大家分享一些在学习SLAM的过程中的一些资料与方法（不断更新中...）AR开发者社区：目录入门基础进阶优秀文章技术博客网站与研究组织书籍与资料SLAM 方案优秀案例入门视觉SLAM的基础知识-高翔(
2017-07-20 15:49:36
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转载 VINS（四）estimator_node 数据对齐 imu预积分 vision
首先通过vins_estimator mode监听几个Topic（频率2000Hz），将imu数据，feature数据，raw_image数据（用于回环检测）通过各自的回调函数封装起来ros::Subscriber sub_imu = n.subscribe(IMU_TOPIC, 2000, imu_callback, ros::TransportHints().tcpNoDelay())
2017-07-17 09:24:22
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转载 移植开源EasyPR的车牌识别源码到Android工程
考虑到Anroid的便携性，平时又方便拍照，故有了将最新的1.4版本的源码移植到Anroid上使用。 移植成功后的源码链接如下： http://download.csdn.NET/detail/daiyinger/9416320 关于源码的说明如下： 1、安装后打开应用后点击 车牌检测即可测试sd卡目录下的默认包含车牌的图片。 2、如果要编译C
2017-07-14 15:15:58
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原创 ndk-build ceres solver 错误记录
/home/hope/android-ndk-r14b/sources/cxx-stl/llvm-libc++/include/stdexcept:127: error: undefined reference to 'std::logic_error::logic_error(char const*)'/home/hope/android-ndk-r14b/sources/cxx-stl/l
2017-07-14 15:14:23
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转载 Android Studio 2上利用NDK进行OpenCV 3.1开发
—开发环境 —准备工作 —初级NDK应用 ——实验性Gradle插件 ——创建项目 ——文件说明及修改 ——编译及运行 —OpenCV NDK应用 ——创建项目 ——文件的修改 ——编译及运行 —In
2017-07-13 18:01:48
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转载 VINS（三）初始化与相机IMU外参标定
VINS（四）初始化与相机IMU外参标定 和单目纯视觉的初始化只需要获取R，t和feature的深度不同，VIO的初始化话通常需要标定出所有的关键参数，包括速度，重力方向，feature深度，以及相机IMU外参Rbc和pbc。一. 外参旋转矩阵初始化在Feature Detection and Tracking模块中，利用Harris特征点匹配通过基础矩阵和Ra
2017-07-13 09:38:53
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转载 android studio下的NDK开发详解
好记性不如烂笔头，开始坚持写博客，学一点记一点，只为了生活更好。学了一年多的硬件，现在来做android，不知道是对是错，跟着感觉走，开始总是想把android和硬件挂上勾，所以第一个android应用写的是关于蓝牙的。现在学习NDK开发，有时说得也是JNI开发。那为什么要学习JNI,JNI会学习到比较底层的东西，java可以实现上层应用的开发，但是不能写底层驱动，有些android项目必须和
2017-07-07 10:49:37
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转载 VINS（二） slamFeature Detection and Tracking
VINS（二）Feature Detection and Tracking系统入口是feature_tracker_node.cpp文件中的main函数1. 首先创建feature_tracker节点，从配置文件中读取信息（parameters.cpp），包括：ROS中发布订阅的话题名称；图像尺寸；特征跟踪参数；是否需要加上鱼眼mask来去除边缘噪点；%YAML
2017-07-03 10:13:19
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转载 VINS（一）简介与代码结构 视觉slam
VINS（一）简介与代码结构VINS-Mono和VINS-Mobile是香港科技大学沈劭劼团队开源的单目视觉惯导SLAM方案。是基于优化和滑动窗口的VIO，使用IMU预积分构建紧耦合框架。并且具备自动初始化，在线外参标定，重定位，闭环检测，以及全局位姿图优化功能。方案最大的贡献是构建了效果很好的融合算法，视觉闭环等模块倒是使用了较为常见的算法。系列博客将结合课题组发表的paper，
2017-07-03 09:22:17
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Qt里的QMediaPlayer类播放视频所用的解码器
2014-11-20
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