轮廓的查找、表达、绘制、特性及匹配(How to Use Contour? Find, Component, Construct, Features & Match)

转载：https://my.oschina.net/u/1049180/blog/358189

前言
轮廓是构成任何一个形状的边界或外形线。前面讲了如何根据色彩及色彩的分布（直方图对比和模板匹配）来进行匹配，现在我们来看看如何利用物体的轮廓。包括以下内容：轮廓的查找、表达方式、组织方式、绘制、特性、匹配。

查找轮廓
首先我们面对的问题是如何在图像中找到轮廓，OpenCv(EmguCv)为我们做了很多工作，我们的任务只是调用现成的函数而已。Image

Image<Bgr, Byte> imageSource = new Image<Bgr, byte>(sourceImageFileName); //获取源图像
Image<Gray, Byte> imageGray = imageSource.Convert<Gray, Byte>(); //将源图像转换成灰度图像
int thresholdValue = tbThreshold.Value; //用于二值化的阀值
Image<Gray, Byte> imageThreshold = imageGray.ThresholdBinary(new Gray(thresholdValue), new Gray(255d)); //对灰度图像二值化
Contour<Point> contour=imageThreshold.FindContours();

轮廓的表达方式
使用上面的代码可以得到图像的默认轮廓，但是轮廓在电脑中是如何表达的呢？在OpenCv(EmguCv)中提供了两类表达轮廓的方式：顶点的序列、Freeman链码。

1.顶点的序列
用多个顶点（或各点间的线段）来表达轮廓。假设要表达一个从(0,0)到(2,2)的矩形，
（1）如果用点来表示，那么依次存储的可能是：(0,0),(1,0),(2,0),(2,1),(2,2),(1,2),(0,2),(0,1)；
（2）如果用点间的线段来表达轮廓，那么依次存储的可能是：(0,0),(2,0),(2,2),(0,2)。
以下代码可以用来获取轮廓上的点：

for (int i = 0; i < contour.Total; i++)
sbContour.AppendFormat("{0},", contour[i]);

2.Freeman链码
Freeman链码需要一个起点，以及从起点出发的一系列位移。每个位移有8个方向，从0～7分别指向从正北开始的8个方向。假设要用Freeman链码表达从(0,0)到(2,2)的矩形，可能的表示方法是：起点(0,0),方向链2,2,4,4,6,6,0,0。
EmguCv对Freeman链码的支持很少，我们需要做一系列的工作才能在.net中使用Freeman链码：

（1）获取Freeman链码

查找用Freeman链码表示的轮廓

//查找用Freeman链码表示的轮廓
Image<Gray,Byte> imageTemp=imageThreshold.Copy();
IntPtr storage = CvInvoke.cvCreateMemStorage(0);
IntPtr ptrFirstChain = IntPtr.Zero;
int total = CvInvoke.cvFindContours(imageTemp.Ptr, storage, ref ptrFirstChain, sizeof(MCvChain), mode, CHAIN_APPROX_METHOD.CV_CHAIN_CODE, new Point(0, 0));

（2）遍历Freeman链码上的点

读取Freeman链码上的点

//初始化Freeman链码读取
[DllImport("cv200.dll")]
public static extern void cvStartReadChainPoints(IntPtr ptrChain, IntPtr ptrReader);
//读取Freeman链码的点
[DllImport("cv200.dll")]
public static extern Point cvReadChainPoint(IntPtr ptrReader);
[System.Runtime.InteropServices.StructLayoutAttribute(System.Runtime.InteropServices.LayoutKind.Sequential, CharSet = System.Runtime.InteropServices.CharSet.Ansi)]
//定义链码读取结构
public struct MCvChainPtReader
{
    //seqReader
    public MCvSeqReader seqReader;
    /// char
    public byte code;
    /// POINT->tagPOINT
    public Point pt;
    /// char[16]
    [System.Runtime.InteropServices.MarshalAsAttribute(System.Runtime.InteropServices.UnmanagedType.ByValTStr, SizeConst = 16)]
    public string deltas;
}
//将链码指针转换成结构
MCvChain chain = (MCvChain)Marshal.PtrToStructure(ptrChain, typeof(MCvChain));
//定义存放链码上点的列表
List<Point> pointList = new List<Point>(chain.total);
//链码读取结构
MCvChainPtReader chainReader = new MCvChainPtReader();
IntPtr ptrReader = Marshal.AllocHGlobal(sizeof(MCvSeqReader)+sizeof(byte)+sizeof(Point)+16 * sizeof(byte));
Marshal.StructureToPtr(chainReader, ptrReader, false);
//开始读取链码
cvStartReadChainPoints(ptrChain, ptrReader);
int i = 0;
while (ptrReader != IntPtr.Zero && i < chain.total)
{
    //依次读取链码上的每个点
    Point p = cvReadChainPoint(ptrReader);
    if (ptrReader == IntPtr.Zero)
        break;
    else
    {
        pointList.Add(p);
        sbChain.AppendFormat("{0},", p);
        i++;
    }
}
imageResult.DrawPolyline(pointList.ToArray(), true, new Bgr(lblExternalColor.BackColor), 2);

需要注意的是：cvReadChainPoint函数似乎永远

不会满足循环终止的条件，即ptrReader永远不会被置为null，这跟《学习OpenCv》和参考上不一致；我们需要用chain.total来辅助终止循环，读取了所有的点之后就可以罢手了。

轮廓之间的组织方式
在查找到轮廓之后，不同轮廓是怎么组织的呢？根据不同的选择，它们可能是：（1）列表；（2）双层结构；（3）树型结构。
从纵向上来看，列表只有一层，双层结构有一或者两层，树型结构可能有一层或者多层。
如果要遍历所有的轮廓，可以使用递归的方式，代码如下：

遍历轮廓

//遍历轮廓，并生成遍历结果

private void TravelContour(Contour<Point> contour, ref int total, ref StringBuilder sbContour)
{
    if (contour != null)
    {
        sbContour.Append("------------------------\r\n");
        sbContour.AppendFormat("轮廓{0}，右节点：{1}，下级节点：{2}，外接矩形：（{3}）\r\n", total, contour.HNext != null, contour.VNext != null, contour.BoundingRectangle);
        sbContour.AppendFormat("包含{0}个点（面积：{1}，周长：{2}）：\r\n", contour.Total, contour.Area, contour.Perimeter);
        for (int i = 0; i < contour.Total; i++)
            sbContour.AppendFormat("{0},", contour[i]);
        sbContour.Append("\r\n");
        total++;
        if (contour.HNext != null)
            TravelContour(contour.HNext, ref total, ref sbContour);
        if (contour.VNext != null)
            TravelContour(contour.VNext, ref total, ref sbContour);
    }
}

轮廓的绘制

轮廓的绘制比较简单，用上面提到的方法取得轮廓的所有点，然后把这些点连接成一个多边形即可。
当然，对于用顶点序列表示的轮廓，用Image

Image<Bgr, Byte> imageResult = imageThreshold.Convert<Bgr, Byte>(); //结果图像
int maxLevel = 0; //绘制的轮廓深度
int.TryParse(txtMaxLevel.Text, out maxLevel);
imageResult.Draw(contour, new Bgr(lblExternalColor.BackColor), new Bgr(lblHoleColor.BackColor), maxLevel, 2);

轮廓的特性
轮廓的特性有很多，下面一一介绍。

1.轮廓的多边形逼近
轮廓的多边形逼近指的是：使用多边形来近似表示一个轮廓。
多边形逼近的目的是为了减少轮廓的顶点数目。
多边形逼近的结果依然是一个轮廓，只是这个轮廓相对要粗旷一些。
可以使用Contour.ApproxPoly方法或者cvApproxyPoly函数来对轮廓进行多边形逼近，示例代码如下：

contour = firstContour.ApproxPoly(double.Parse(txtApproxParameter.Text), 2, new MemStorage());

2.轮廓的关键点
轮廓的关键点是：轮廓上包含曲线信息比较多的点。关键点是轮廓顶点的子集。
可以使用cvFindDominantPoints函数来获取轮廓上的关键点，该函数返回的结果一个包含 关键点在轮廓顶点中索引 的序列。再次强调：是索引，不是具体的点。如果要得到关键点的具体坐标，可以用索引到轮廓上去找。
以下代码演示了如何获取轮廓上的关键点：

轮廓的关键点

//得到关键点信息

private void GetDominantPointsInfo(Contour<Point> contour, ref StringBuilder sbContour, ref Image<Bgr, Byte> imageResult, double parameter1, double parameter2, double parameter3, double parameter4, Bgr dominantPointColor)
{
    if (contour.Total > 2)
    {
        MemStorage storage = new MemStorage();
        try
        {
            IntPtr ptrSeq = cvFindDominantPoints(contour.Ptr, storage.Ptr, (int)CV_DOMINANT.CV_DOMINANT_IPAN, parameter1, parameter2, parameter3, parameter4);
            Seq<int> seq = new Seq<int>(ptrSeq, storage);
            sbContour.AppendFormat("{0}个关键点：\r\n", seq.Total);
            for (int i = 0; i < seq.Total; i++)
            {
                int idx = seq[i]; //关键点序列中存储的数据 是 关键点在轮廓中所处位置的索引
                Point p = contour[idx]; //得到关键点的坐标
                sbContour.AppendFormat("{0}({1},{2}),", idx, p.X, p.Y);
                imageResult.Draw(new CircleF(new PointF(p.X, p.Y), 3), dominantPointColor, -1);
            }
            sbContour.Append("\r\n");
        }
        catch (CvException ex)
        {
            sbContour.AppendFormat("在获取关键点时发生异常，错误描述：{0}，错误源：{1}，错误堆栈：{2}\r\n错误文件：{3}，函数名：{4}，行：{5}，错误内部描述：{6}\r\n", ex.Message, ex.Source, ex.StackTrace, ex.FileName, ex.FunctionName, ex.Line, ex.ErrorStr);
        }
        catch (Exception e)
        {
            sbContour.AppendFormat("在获取关键点时发生异常，错误描述：{0}，错误源：{1}，错误堆栈：{2}\r\n", e.Message, e.Source, e.StackTrace);
        }
        finally
        {
            storage.Dispose();
        }
    }
}

3.轮廓的周长和面积
轮廓的周长可以用Contour.Perimeter属性或者cvArcLength函数来获取。
轮廓的面积可以用Contour.Area属性或者cvContourArea函数来获取。

4.轮廓的边界框
有三种常见的边界框：矩形、圆形、椭圆。
（1）矩形：在图像处理系统中提供了一种叫Rectangle的矩形，不过它只能表达边垂直或水平的特例；OpenCv中还有一种叫Box的矩形，它跟数学上的矩形一致，只要4个角是直角即可。
如果要获取轮廓的Rectangle，可以使用Contour.BoundingRectangle属性或者cvBoundingRect函数。
如果要获取轮廓的Box，可以使用Contour.GetMinAreaRect方法或者cvMinAreaRect2函数。
（2）圆形
如果要获取轮廓的圆形边界框，可以使用cvMinEnclosingCircle函数。
（3）椭圆
如果要获取轮廓的椭圆边界框，可以使用cvFitEllipse2函数。
下列代码演示了如何获取轮廓的各种边界框：

轮廓的边界框

//得到边界框信息

private void GetEdgeInfo(Contour<Point> contour, string edge, ref StringBuilder sbContour, ref Image<Bgr, Byte> imageResult, Bgr edgeColor)
{
    if (edge == "Rect")
        //矩形
        imageResult.Draw(contour.BoundingRectangle, edgeColor, 2);
    else if (edge == "MinAreaRect")
    {
        //最小矩形
        MCvBox2D box = CvInvoke.cvMinAreaRect2(contour.Ptr, IntPtr.Zero);
        PointF[] points = box.GetVertices();
        Point[] ps = new Point[points.Length];
        for (int i = 0; i < points.Length; i++)
            ps[i] = new Point((int)points[i].X, (int)points[i].Y);
        imageResult.DrawPolyline(ps, true, edgeColor, 2);
    }
    else if (edge == "Circle")
    {
        //圆形
        PointF center;
        float radius;
        CvInvoke.cvMinEnclosingCircle(contour.Ptr, out center, out radius);
        imageResult.Draw(new CircleF(center, radius), edgeColor, 2);
    }
    else
    {
        //椭圆
        if (contour.Total >= 6)
        {
            MCvBox2D box = CvInvoke.cvFitEllipse2(contour.Ptr);
            imageResult.Draw(new Ellipse(box), edgeColor, 2);
        }
        else
            sbContour.Append("轮廓点数小于6，不能创建外围椭圆。\r\n");
    }
}

5.轮廓的矩
我们可以使用Contour.GetMoments方法或者cvMoments函数方便的得到轮廓的矩集，然后再相应的方法或函数获取各种矩。
特定的矩：MCvMoments.GetSpatialMoment方法、cvGetSpatialMoment函数
中心矩：MCvMoments.GetCentralMoment方法、cvGetCentralMoment函数
归一化中心矩：MCvMoments.GetNormalizedCentralMoment方法、cvGetNormalizedCentralMoment函数
Hu矩：MCvMoments.GetHuMoment方法、McvHuMoments.hu1～hu7字段、cvGetHuMoments函数
以下代码演示了如何获取轮廓的矩：

轮廓的矩

//得到各种矩的信息
private void GetMomentsInfo(Contour<Point> contour, ref StringBuilder sbContour)
{
    //矩
    MCvMoments moments = contour.GetMoments();
    //遍历各种情况下的矩、中心矩及归一化矩，必须满足条件：xOrder>=0; yOrder>=0; xOrder+yOrder<=3;
    for (int xOrder = 0; xOrder <= 3; xOrder++)
    {
        for (int yOrder = 0; yOrder <= 3; yOrder++)
        {
            if (xOrder + yOrder <= 3)
            {
                double spatialMoment = moments.GetSpatialMoment(xOrder, yOrder);
                double centralMoment = moments.GetCentralMoment(xOrder, yOrder);
                double normalizedCentralMoment = moments.GetNormalizedCentralMoment(xOrder, yOrder);
                sbContour.AppendFormat("矩（xOrder：{0}，yOrder：{1}），矩：{2:F09}，中心矩：{3:F09}，归一化矩：{4:F09}\r\n", xOrder, yOrder, spatialMoment, centralMoment, normalizedCentralMoment);
            }
        }
    }
    //Hu矩
    MCvHuMoments huMonents = moments.GetHuMoment();
    sbContour.AppendFormat("Hu矩 h1：{0:F09}，h2：{1:F09}，h3：{2:F09}，h4：{3:F09}，h5：{4:F09}，h6：{5:F09}，h7：{6:F09}\r\n", huMonents.hu1, huMonents.hu2, huMonents.hu3, huMonents.hu4, huMonents.hu5, huMonents.hu6, huMonents.hu7);
}

6.轮廓的轮廓树
轮廓树用来描述某个特定轮廓的内部特征。注意：轮廓树跟轮廓是一一对应的关系；轮廓树不用于描述多个轮廓之间的层次关系。
可以用函数cvCreateContourTree来构造轮廓树。

IntPtr ptrTree1 = CvInvoke.cvCreateContourTree(contour1.Ptr, new MemStorage().Ptr, thresholdOfCreate);

7.轮廓的凸包和凸缺陷
轮廓的凸包和凸缺陷用于描述物体的外形。凸包和凸缺陷很容易获得，不过我目前不知道它们到底怎么使用。
如果要判断轮廓是否是凸的，可以用Contour.Convex属性和cvCheckContourConvexity函数。
如果要获取轮廓的凸包，可以用Contour.GetConvexHull方法或者cvConvexHull2函数，返回的是包含顶点的序列。
如果要获取轮廓的凸缺陷，可以用Contour.GetConvexityDefacts方法或者cvConvexityDefects函数。
注意：EmguCv将缺陷的单词拼写错了，defect才是缺陷。
以下代码演示了如何获取轮廓的凸包及凸缺陷：

轮廓的凸包和凸缺陷

//得到凸包及缺陷信息

private void GetConvexInfo(Contour<Point> contour, ref StringBuilder sbContour, ref Image<Bgr, Byte> imageResult)
{
    if (!contour.Convex) //判断轮廓是否为凸
    {
        //凸包
        Seq<Point> convexHull = contour.GetConvexHull(ORIENTATION.CV_CLOCKWISE);
        //缺陷
        Seq<MCvConvexityDefect> defects = contour.GetConvexityDefacts(new MemStorage(), ORIENTATION.CV_CLOCKWISE);
        //显示信息
        sbContour.AppendFormat("轮廓的凸包有{0}个点，依次为：", convexHull.Total);
        Point[] points = new Point[convexHull.Total];
        for (int i = 0; i < convexHull.Total; i++)
        {
            Point p = convexHull[i];
            points[i] = p;
            sbContour.AppendFormat("{0},", p);
        }
        sbContour.Append("\r\n");
        imageResult.DrawPolyline(points, true, new Bgr(lblConvexColor.BackColor), 2);
        MCvConvexityDefect defect;
        sbContour.AppendFormat("轮廓有{0}个缺陷，依次为：\r\n", defects.Total);
        for (int i = 0; i < defects.Total; i++)
        {
            defect = defects[i];
            sbContour.AppendFormat("缺陷：{0}，起点：{1}，终点：{2}，最深的点：{3}，深度：{4}\r\n", i, defect.StartPoint, defect.EndPoint, defect.DepthPoint, defect.Depth);
        }
    }
    else
        sbContour.Append("轮廓是凸的，凸包和轮廓一样。\r\n");
}

8.轮廓的成对几何直方图
成对几何直方图的资料比较少，我是这么理解的。
（1）轮廓保存的是一系列的顶点，轮廓是由一系列线段组成的多边形。对于看起来光滑的轮廓（例如圆），只是线段条数比较多，线段长度比较短而已。实际上，电脑中显示的任何曲线都由线段组成。
（2）每两条线段之间都有一定的关系，包括它们（或者它们的延长线）之间的夹角，两条线段的夹角范围是：(0,180)。
（3）每两条线段上的点之间还有距离关系，包括最短（小）距离、最远（大）距离，以及平均距离。最大距离我用了一个偷懒的计算方法，我把轮廓外界矩形的对角线长度看作了最大距离。
（4）成对几何直方图所用的统计数据包括了夹角和距离。
可以用函数cvCalcPGH来计算轮廓的成对几何直方图，示例代码如下：

轮廓的成对几何直方图

//生成成对几何直方图

Rectangle rect1 = contour1.BoundingRectangle;
float maxDist1 = (float)Math.Sqrt(rect1.Width * rect1.Width + rect1.Height * rect1.Height); //轮廓的最大距离：这里使用轮廓矩形边界框的对角线长度
int[] bins1 = new int[] { 60, 20 };
RangeF[] ranges1 = new RangeF[] { new RangeF(0f, 180f), new RangeF(0f, maxDist1) }; //直方图第0维为角度，范围在(0,180)，第2维为轮廓两条边缘线段的距离
DenseHistogram hist1 = new DenseHistogram(bins1, ranges1);
CvInvoke.cvCalcPGH(contour1.Ptr, hist1.Ptr);

轮廓的匹配
如果要比较两个物体，可供选择的特征很多。如果要判断某个人的性别，可以根据他（她）头发的长短来判断，这很直观，在长发男稀有的年代准确率也很高。也可以根据这个人尿尿的射程来判断，如果射程大于0.50米，则是男性。总之，方法很多，不一而足。
我们在上文中得到了轮廓的这么多特征，它们也可以用于进行匹配。典型的轮廓匹配方法有：Hu矩匹配、轮廓树匹配、成对几何直方图匹配。
1.Hu矩匹配
轮廓的Hu矩对包括缩放、旋转和镜像映射在内的变化具有不变性。Contour.MatchShapes方法和cvMatchShapes函数可以很方便的实现对2个轮廓间的匹配。
2.轮廓树匹配
用树的形式比较两个轮廓。cvMatchContourTrees函数实现了轮廓树的对比。
3.成对几何直方图匹配
在得到轮廓的成对几何直方图之后，可以使用直方图对比的方法来进行匹配。如果您和我一样忘记了直方图的对比方式，可以看看我写的另一篇文章《颜色直方图的计算、显示、处理、对比及反向投影(How to Use Histogram? Calculate, Show, Process, Compare and BackProject)》。

各种轮廓匹配的示例代码如下：

轮廓的匹配

//开始匹配

private void btnStartMatch_Click(object sender, EventArgs e)
{
    //准备轮廓（这里只比较最外围的轮廓）
    Image<Bgr, Byte> image1 = new Image<Bgr, byte>((Bitmap)pbImage1.Image);
    Image<Bgr, Byte> image2 = new Image<Bgr, byte>((Bitmap)pbImage2.Image);
    Image<Gray, Byte> imageGray1 = image1.Convert<Gray, Byte>();
    Image<Gray, Byte> imageGray2 = image2.Convert<Gray, Byte>();
    Image<Gray, Byte> imageThreshold1 = imageGray1.ThresholdBinaryInv(new Gray(128d), new Gray(255d));
    Image<Gray, Byte> imageThreshold2 = imageGray2.ThresholdBinaryInv(new Gray(128d), new Gray(255d));
    Contour<Point> contour1 = imageThreshold1.FindContours(CHAIN_APPROX_METHOD.CV_CHAIN_APPROX_SIMPLE, RETR_TYPE.CV_RETR_EXTERNAL);
    Contour<Point> contour2 = imageThreshold2.FindContours(CHAIN_APPROX_METHOD.CV_CHAIN_APPROX_SIMPLE, RETR_TYPE.CV_RETR_EXTERNAL);
    /*if (contour1.Perimeter / 50 > 2 && contour2.Perimeter / 50 > 2)
    {
    contour1 = contour1.ApproxPoly(contour1.Perimeter / 50, 2, new MemStorage()); //对轮廓进行多边形逼近（参数设为轮廓周长的1/50）
    contour2 = contour2.ApproxPoly(contour2.Perimeter / 50, 2, new MemStorage());
    }*/
    //进行匹配
    string result = "";
    if (rbHuMoments.Checked)
        result = MatchShapes(contour1, contour2); //Hu矩匹配
    else if (rbContourTree.Checked)
        result = MatchContourTrees(contour1, contour2); //轮廓树匹配
    else if (rbPGH.Checked)
        result = MatchPghHist(contour1, contour2); //成对几何直方图匹配
    txtResult.Text += result;
}
//Hu矩匹配
private string MatchShapes(Contour<Point> contour1, Contour<Point> contour2)
{
    //匹配方法
    CONTOURS_MATCH_TYPE matchType = rbHuI1.Checked ? CONTOURS_MATCH_TYPE.CV_CONTOUR_MATCH_I1 : (rbHuI2.Checked ? CONTOURS_MATCH_TYPE.CV_CONTOURS_MATCH_I2 : CONTOURS_MATCH_TYPE.CV_CONTOURS_MATCH_I3);
    Stopwatch sw = new Stopwatch();
    sw.Start();
    //匹配
    double matchValue = contour1.MatchShapes(contour2, matchType);
    sw.Stop();
    double time = sw.Elapsed.TotalMilliseconds;
    return string.Format("Hu矩匹配（{0:G}），结果：{1:F05}，用时：{2:F05}毫秒\r\n", matchType, matchValue, time);
}
//轮廓树匹配
private string MatchContourTrees(Contour<Point> contour1, Contour<Point> contour2)
{
    //生成轮廓树
    double thresholdOfCreate = double.Parse(txtThresholdOfCreateContourTrees.Text); //生成轮廓树的阀值
    IntPtr ptrTree1 = CvInvoke.cvCreateContourTree(contour1.Ptr, new MemStorage().Ptr, thresholdOfCreate);
    IntPtr ptrTree2 = CvInvoke.cvCreateContourTree(contour2.Ptr, new MemStorage().Ptr, thresholdOfCreate);
    //匹配
    double thresholdOfMatch = double.Parse(txtThresholdOfMatchContourTrees.Text); //比较轮廓树的阀值
    Stopwatch sw = new Stopwatch();
    sw.Start();
    double matchValue = CvInvoke.cvMatchContourTrees(ptrTree1, ptrTree2, MATCH_CONTOUR_TREE_METHOD.CONTOUR_TREES_MATCH_I1, thresholdOfMatch);
    sw.Stop();
    double time = sw.Elapsed.TotalMilliseconds;
    return string.Format("轮廓树匹配（生成轮廓树的阀值：{0}，比较轮廓树的阀值：{1}），结果：{2:F05}，用时：{3:F05}毫秒\r\n", thresholdOfCreate, thresholdOfMatch, matchValue, time);
}
//成对几何直方图匹配
private string MatchPghHist(Contour<Point> contour1, Contour<Point> contour2)
{
    //生成成对几何直方图
    Rectangle rect1 = contour1.BoundingRectangle;
    float maxDist1 = (float)Math.Sqrt(rect1.Width * rect1.Width + rect1.Height * rect1.Height); //轮廓的最大距离：这里使用轮廓矩形边界框的对角线长度
    int[] bins1 = new int[] { 60, 20 };
    RangeF[] ranges1 = new RangeF[] { new RangeF(0f, 180f), new RangeF(0f, maxDist1) }; //直方图第0维为角度，范围在(0,180)，第2维为轮廓两条边缘线段的距离
    DenseHistogram hist1 = new DenseHistogram(bins1, ranges1);
    CvInvoke.cvCalcPGH(contour1.Ptr, hist1.Ptr);
    Rectangle rect2 = contour2.BoundingRectangle;
    float maxDist2 = (float)Math.Sqrt(rect2.Width * rect2.Width + rect2.Height * rect2.Height);
    int[] bins2 = new int[] { 60, 20 };
    RangeF[] ranges2 = new RangeF[] { new RangeF(0f, 180f), new RangeF(0f, maxDist2) };
    DenseHistogram hist2 = new DenseHistogram(bins2, ranges2);
    CvInvoke.cvCalcPGH(contour2.Ptr, hist2.Ptr);
    //匹配
    Stopwatch sw = new Stopwatch();
    sw.Start();
    double compareResult;
    HISTOGRAM_COMP_METHOD compareMethod = rbHistCorrel.Checked ? HISTOGRAM_COMP_METHOD.CV_COMP_CORREL : (rbHistChisqr.Checked ? HISTOGRAM_COMP_METHOD.CV_COMP_CHISQR : (rbHistIntersect.Checked ? HISTOGRAM_COMP_METHOD.CV_COMP_INTERSECT : HISTOGRAM_COMP_METHOD.CV_COMP_BHATTACHARYYA));
    if (rbHistEmd.Checked)
    {
        //EMD
        //将直方图转换成矩阵
        Matrix<Single> matrix1 = FormProcessHist.ConvertDenseHistogramToMatrix(hist1);
        Matrix<Single> matrix2 = FormProcessHist.ConvertDenseHistogramToMatrix(hist2);
        compareResult = CvInvoke.cvCalcEMD2(matrix1.Ptr, matrix2.Ptr, DIST_TYPE.CV_DIST_L2, null, IntPtr.Zero, IntPtr.Zero, IntPtr.Zero, IntPtr.Zero);
        matrix1.Dispose();
        matrix2.Dispose();
    }
    else
    {
        //直方图对比方式
        hist1.Normalize(1d);
        hist2.Normalize(1d);
        compareResult = CvInvoke.cvCompareHist(hist1.Ptr, hist2.Ptr, compareMethod);
    }
    sw.Stop();
    double time = sw.Elapsed.TotalMilliseconds;
    return string.Format("成对几何直方图匹配（匹配方式：{0}），结果：{1:F05}，用时：{2:F05}毫秒\r\n", rbHistEmd.Checked ? "EMD" : compareMethod.ToString("G"), compareResult, time);
}