ROS学习笔记（1）——ROS安装

0、学习来源

ROS官网
各个博客
自己动手操作

1、系统环境

本人使用的是Ubuntu Kylin 16.04
Ubuntu 16.04 也是一样的

2、ROS安装

参考官方文档： http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

2.1 设置sources.list

选择一个软件源，强烈推荐使用国内的镜像源：

#官方给的软件源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

#清华镜像源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

#中科大镜像源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

其他镜像源请查看（国内其他镜像源以及国外的，比如日本、新加坡、南美、北美……）：
http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors

2.2 添加公钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

如果无法连接到公钥服务器，可以尝试用 hkp://pgp.mit.edu:80 or hkp://keyserver.ubuntu.com:80 替换上述命令中的服务器地址。

2.3 安装

更新Debian软件包索引：

sudo apt-get update

安装完整版ROS：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

2.4 环境配置

让你的每个终端在启动时都能自动配置ROS环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2.5 构件软件包依赖

要安装此工具和其他依赖关系以构建ROS软件包，请运行：

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

2.6 初始化rosdep

该步骤的执行大概率会失败，因为国内没有该地址的服务器。

sudo rosdep init
rosdep update

2.6.1 失败报错

直接执行上面的语句可能出现下述错误：

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

2.6.2 解决方案

2.6.2.1 方案1：最佳方案

架个梯子

2.6.2.2 方案2：一般方案

该方案概率成功

在 http://ping.chinaz.com/raw.githubusercontent.com 上找一个响应时间短的监测点，把对应的IP添加到 /etc/hosts 文件最后¹，以监测点IP 151.101.84.133为例。

# 打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
# 在hosts文件的末尾添加这样一句话
151.101.84.133  raw.githubusercontent.com
# 保存并退出

在完成上面的操作后，重新下面的在指令。如果还有问题，换个监测点再试试，都不行的话建议使用方案一，彻底解决该问题。

sudo rosdep init
rosdep update

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1. https://blog.csdn.net/u013468614/article/details/102917569 ↩︎