OpenCV实现张正友标定棋盘格获取相机内外参数并进行校正

#用的github上的张正友标定法，下面是获取1080p图像的程序
#运行指令：python3 calibration.py --image_size 1920x1080 --mode calibrate --corner 8x6 --square 20

import cv2

# 打开摄像头或视频文件
cap = cv2.VideoCapture(0)  # 0表示默认摄像头，你也可以指定视频文件路径

# 设置摄像头的分辨率为1080p
cap.set(3, 1920)  # 设置帧宽度
cap.set(4, 1080)  # 设置帧高度

# 设置保存帧的间隔（例如，每秒保存一帧）
frame_interval = 30  # 这将每隔30帧保存一次，约等于每秒保存一帧

frame_count = 0  # 用于计数帧

while True:
    ret, frame = cap.read()  # 读取一帧图像
    if not ret:
        break

    frame_count += 1

    # 保存每秒的其中一帧
    if frame_count % frame_interval == 0:
        cv2.imwrite(f'frame_{frame_count}.jpg', frame)

    cv2.imshow('Frame', frame)

    if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
        break

cap.release()
cv2.destroyAllWindows()

#根据图像进行校正并获取相机内外参数 这个版本最后没用
import cv2
import numpy as np

# 读取标定图像
image_paths = ["image1.jpg", "image2.jpg", ...]  # 替换为你的标定图像路径
images = [cv2.imread(path) for path in image_paths]

# 相机分辨率（像素）
image_width = 1920
image_height = 1080

# 棋盘格尺寸（7x10的格子，每个格子实际物理尺寸是20x20毫米）
chessboard_size = (7, 10)
square_size_mm = 22.0  # 每个方格的实际物理尺寸（毫米）

# 创建对象点列表，坐标在实际世界中定义的平面
objp = np.zeros((chessboard_size[0] * chessboard_size[1], 3), np.float32)
objp[:, :2] = np.mgrid[0:chessboard_size[0], 0:chessboard_size[1]].T.reshape(-1, 2) * square_size_mm

# 存储角点和对象点
objpoints = []  # 对象点
imgpoints = []  # 图像点

for image in images:
    gray = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
    ret, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, chessboard_size, None)

    if ret:
        objpoints.append(objp)
        imgpoints.append(corners)

# 标定相机
ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, (image_width, image_height), None, None)


# 输出内外参数
print("相机内参数（Camera Matrix）:\n", mtx)
print("镜头畸变参数（Distortion Coefficients）:\n", dist)
print("旋转向量（Rotation Vectors）:\n", rvecs)
print("平移向量（Translation Vectors）:\n", tvecs)