计算机视觉——相机标定：张正友棋盘格标定法

一、相机畸变

1、畸变现象

我们都希望自己的相机是标准的，所有的参数都像生产商向我们阐述的那样，但是很不幸的是，几乎所有的相机都不是标准的。由于生产过程中光学仪器的不精确性，我们的相机成像的准确度会产生误差，我们把这种现象叫做畸变现象。

2、畸变类型

畸变类型分为两种，枕形畸变和桶型畸变。这两个畸变的产生前者是在长焦距下发生的，后者是在中短焦距下发生的。这两个畸变的描叙十分形象。

枕形畸变

桶形畸变

二、相机标定

1、畸变校正

我们可以标定出相机的畸变参数，内参矩阵，外参矩阵对相机进行参数调整，从而完成畸变校正。
畸变参数：计算机在径向和切向的畸变程度
内参矩阵：一个像素的物理尺寸dx和dy，焦距 f，图像物理坐标的扭曲因子r，图像原点相对于光心成像点的的纵横偏移量u和 v。
外参矩阵：世界坐标转换成相机坐标系的旋转和平移矩阵。

2、张正友棋盘格标定法

2、1棋盘格标定法介绍

一般进行相机标定需要使用现实世界的三维图像，利用线性代数的方法，对相机矩阵进行求解。但是，张正友教授提出了棋盘格标定法，即，利用棋盘格的多视角拍摄，利用二维图像代替三维图像进行标定。这个方法大大减少了标定的计算量，并且，棋盘格角点明显地特点，也大大增强了标定结果的准确性。

2、2 棋盘格标定流程

• 首先准备一张标准的棋盘格，以及合适的平面
• 拍摄多视角的照片，在十张到二十张左右为佳
• 从照片中提取棋盘格角点
• 估算理想情况下五个内参以及六个外参
• 用最小二乘法估算实际存在径向畸变下的畸变参数
• 用极大似然法提高估计精确度

    这是本次用于相机标定的棋盘格

2、3 标定工具

matlab、vivo x7内置相机

2、4标定实现

我们这次使用matlab自带的camera calibrator工具包进行标定，十分方便有效。
将多角度拍摄的图片放进工具包里，进行计算。在控制台输入 cameraParams.IntrinsicMatrix就可获得标定矩阵

可以看到，由于是棋盘格，角点的标定非常精确。

这个是相机的标定矩阵