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智能驾驶笔记
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闷声才能干大事
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2020/8/2感知概貌与传感器标定
概貌 机器感知系统根据各种各样的传感器来获取汽车周围的驾驶环境,包括Lidar,Camera,Radar,超声波雷达以及拾音器等。 机器感知:全覆盖,精度更高(厘米级别),但是在语义感知方面相差太大。 感知模块分为大感知与小感知 小感知:完成感知任务需要具备的功能模块,包括检测、分割、识别、跟踪、融合等 大感知:感知要真正的为无人车系统服务,需要考虑上下游,例如标定,定位,障碍物行为预测等,也是当前的一种研发趋势 感知划分 1.按传感器(输入)划分感知:Lidar,Camera,Radar,Ultras原创 2020-08-02 19:32:42 · 649 阅读 · 0 评论 -
2020/8/1 ROS深入介绍
第一部分:ROS package 创建工程: catkin_create_pkg package_name {dependencies} 推荐ROS工程组织结构: SRC存放源文件; MSG存放节点之间进行通信的消息定义; SRV存放节点之间进行服务通信的时候的服务定义; CONFIG存放配置文件相关的信息; INCLUDE存放头文件相关的信息; Launch存放节点启动和它相关的节点之间的启动文件。 package.xml: 定义了可执行文件的需要的依赖库、还定义了软件版本、开发者信息的一些描述文件原创 2020-08-02 16:08:55 · 380 阅读 · 0 评论 -
7/16智能驾驶入门课程笔记
Part1 定位 定位即在HD Map上确定自身的精确位置,在智能驾驶领域要求误差在厘米级 为什么传统的GPS为首的GNSS在定位方面行不通: 不够精确,GPS的误差在11~3m 信号问题,在高楼、山脉内部误差更大 于是需要更加精确的方法:将传感器收集到的数据与HD Map相比较:关键在于将传感器数据构建的”汽车坐标“(以汽车为参考系)转换为HD Map上的地图坐标 多种实现方法:GNSS RTK、惯性导航、LiDAR定位、视觉定位 GNSS RTK:基站与卫星通信的得到卫星定位的同时,将之结合HD M原创 2020-07-16 21:31:00 · 244 阅读 · 0 评论