系统分析与验证
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zoe_ed
这个作者很懒,什么都没留下…
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【阅读笔记】Formal Verification of Intelligent Hybrid Systems that are Modeled with Simulink and the Reinf
【论文阅读】Formal Verification of Intelligent Hybrid Systems that are Modeled with Simulink and the Reinforcement Learning Toolbox同一批作者另一篇发表在International Conference on Formal Engineering MethodsICFEM 2018: Formal Methods and Software Engineering pp 89-105 上原创 2021-11-25 16:05:41 · 366 阅读 · 0 评论 -
MPC控制器学习-NMPC
趁着刚讲明白马上记录一下,不然以后又忘了_(:з」∠)_是一位老师给的现成的mpc小项目,代码写的很仔细能够帮助理解mpc的原理。场景是一个二维平面的小车(看成一个质点),要运动到目标点,途中避开圆形范围的障碍物。小车的矩形边框可以无视,只用作画图(方便展示旋转角度)。MPC可以看做是一个算法,大概就是仿真系统运行K步,然后取第1步作为真实要走的步数。仿真通过常微分方程来计算,比如要仿真下一步step[k+1]=step[k]+ODE第一步,因为有了ODE,又有了离散化的时间,我们就可以仿真出K步的原创 2020-06-24 00:46:44 · 6795 阅读 · 4 评论 -
【笔记】Probabilistic Verification of Learning-Enabled Cyber-Physical Systems using Conformal Regression
目录摘要Introduction摘要由于机器学习组件的复杂性、非线性和参数空间大等特点,给网络物理系统的验证带来了巨大的挑战。在这项工作中,我们提出了一个新的概率验证框架,为学习支持的CPS,它可以搜索整个(无限)空间的参数,计算出由信号时间逻辑(STL)公式捕获的导致满足或违反规范的事件我们的技术是基于正形回归( conformal regression,?),这是一种利用有限样本构造具有边际覆盖保证的预测区间的技术,不需要对分布和回归模型做任何假设。我们的验证框架,使用正形回归,可以预测系统轨原创 2020-05-27 16:01:42 · 543 阅读 · 0 评论 -
【论文笔记】Safe Learning of Quadrotor Dynamics Using Barrier Certificates
2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)May 21目录摘要introductionPRELIMINARIES OF BARRIER CERTIFICATES AND GAUSSIAN PROCESSA.障碍证书和集合不变式B.高斯过程(GP)SAFE LEARNING WITH BARRIER CERTIFICATESA. 状态空间的自适应采样B.壁垒证书的参数化安全学习算法概述四旋翼动力学在线学习A.三维四原创 2020-05-13 20:04:08 · 1019 阅读 · 0 评论 -
【阅读笔记】Safety Verification of Cyber-Physical Systems with Reinforcement Learning Control
目录摘要introduction系统模型和问题的公式摘要这篇文章提出了一种新的可达性分析方法,来验证基于强化学习控制器的CPS系统的安全性。文中的方法是基于两种高效而精确的可达集计算方法的,利用这些算法,通过逐步搜索一个不能建立系统安全性的临界初始条件来确定具有神经网络控制器的安全临界系统是安全的初始条件。我们在NNV(一种用于神经网络和神经网络控制系统的最新验证工具)中实施我们的方法,并通过...原创 2020-04-15 13:29:07 · 742 阅读 · 0 评论 -
【阅读笔记】Falsification of Cyber-Physical Systems Using Deep Reinforcement Learning
FM2018 Falsification of Cyber-Physical Systems Using Deep Reinforcement Learning(International Symposium on Formal Methods)摘要摘要Introduction摘要随着软件和分布式计算的迅速发展,信息物理系统(CPS)被广泛应用于许多领域,如智能电网,自动驾驶汽车等。由于软...原创 2020-04-01 01:12:57 · 795 阅读 · 0 评论 -
【阅读笔记】Safe Reinforcement Learning for Control Systems: A Hybrid Systems Perspective and Case Study
Hybrid Systems: Computation and ControlHSCC 2019文章目录摘要Introduction基于学习控制系统的形式化模型摘要RL在游戏方面取得的成就主要用于具有离散环境和主体的系统。在安全-计算机-物理系统应用中使用RL的一个关键问题是 在确保他们安全的同时还要使他们能够学习是很困难的。本文提出了一种用于学习非线性连续动力学控制系统安全策略的框架 F...原创 2020-03-17 03:12:19 · 1444 阅读 · 1 评论