在惯性系统上电启动以后,平台的三轴方向是不准确的,必须在惯导系统进入工作状态前进行准确的、快速的平台指向对准,即初始对准。初始对准按对准阶段分为粗对准和精对准,按基座状态分为静基座对准和动基座对准。本文主要阐述在静基座状态下的粗对准过程,坐标系均选用“东—北—天”坐标系。
本文重点:双矢量定姿的定义及单位正交化,初始对准的目标及姿态矩阵推导。
1.1 初始对准的目标
1.2 双矢量定姿
1.3 双矢量定姿矩阵的单位正交化
1.4 粗对准的实质(姿态矩阵)
1.1 初始对准的目标
捷联式惯导系统初始对准的目标:确定从机体坐标系(b系)到导航坐标系(n系)的初始变换矩阵。
在静基座状态下(机体对地相对静止),对准地点的地理位置是已知的。此时加速度计测量的是重力加速度在b系的分量,陀螺仪测量的是地球自转角速度在b系的分量,即:
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要引入方向余弦阵来描述两个矢量之间的方位关系,即双矢量定姿。
1.2 双矢量定姿
假设空间中有两个直角坐标系r系和b系(符号不要与现有坐标系混淆),两个矢量和
在r系和b系下的投影坐标分别为
、
、