惯性组合导航原理—[5] 初始对准之粗对准

在惯性系统上电启动以后，平台的三轴方向是不准确的，必须在惯导系统进入工作状态前进行准确的、快速的平台指向对准，即初始对准。初始对准按对准阶段分为粗对准和精对准，按基座状态分为静基座对准和动基座对准。本文主要阐述在静基座状态下的粗对准过程，坐标系均选用“东—北—天”坐标系。

本文重点：双矢量定姿的定义及单位正交化，初始对准的目标及姿态矩阵推导。

1.1 初始对准的目标

1.2 双矢量定姿

1.3 双矢量定姿矩阵的单位正交化

1.4 粗对准的实质（姿态矩阵）

1.1 初始对准的目标

捷联式惯导系统初始对准的目标：确定从机体坐标系（b系）到导航坐标系（n系）的初始变换矩阵。

在静基座状态下（机体对地相对静止），对准地点的地理位置是已知的。此时加速度计测量的是重力加速度在b系的分量，陀螺仪测量的是地球自转角速度在b系的分量，即：

公式（1）

要引入方向余弦阵来描述两个矢量之间的方位关系，即双矢量定姿。

1.2 双矢量定姿

假设空间中有两个直角坐标系r系和b系（符号不要与现有坐标系混淆），两个矢量和在r系和b系下的投影坐标分别为、、