双机通信仿真

使用Ubuntu进行双机通信仿真

相关命令
plane0主机

/home/zzf/ardupilot/build/sitl/bin/arduplane --model plane --uartA tcp:0 --uartC udpclient:127.0.0.1:14550 --uartD tcp:5764 --uartF tcp:5765 --uartE tcp:5766 --defaults /home/zzf/ardupilot/Tools/autotest/default_params/plane.parm

plane1从机

/home/zzf/ardupilot/build/sitl/bin/arduplane --model plane --uartA tcp:0 --uartC udpclient:127.0.0.1:14550 --uartD tcpclient:127.0.0.1:5764 --uartF tcp:5775 --uartE tcp:5776 --instance 1 --defaults /home/zzf/ardupilot/Tools/autotest/default_params/plane.parm

安装mavproxy

sudo apt-get install python3-dev python3-opencv python3-wxgtk4.0 python3-pip python3-matplotlib python3-lxml python3-pygame
pip3 install PyYAML mavproxy --user
echo "export PATH=$PATH:$HOME/.local/bin" >> ~/.bashrc

开启mavproxy

mavproxy.py --map --console --master=tcp:127.0.0.1:5760

双机与地面站连接通信
启动 MP 地面站， 并在虚拟机的 mavproxy 的 terminal 命令窗内， 输入命令：

output add 192.168.131.1:14550

此时只有主机连接上了地面站，接下来进行以使从机得到连接：

在全部参数表内搜索 sysid， 修改 SYSID_THISMAV 这一项（ 0-255） ， 这里修改成 2； 再次打开飞行界面， 会发现从机也已经正常显示在飞行界面上， 同时右上角连接的下拉菜单可以任意选择此时连接的飞机， 双机仿真配置完毕。