ubuntu20.04下 ardupilot的安装与编译

ubuntu下ardupilot的安装与编译

1.下载源码，从码云是而不是GitHub下载，下载速度更快。注意此时不用新建ardupilot文件夹，命令执行后会自动创建，否则会出现问题
使用命令：

sudo git clone https://gitee.com/gu-kaifeng/ardupilot.git

2.更新子模块到项目中

sudo git submodule update --init --recursive

此时要确保自己虚拟机的网络能够连接到GitHub，否则会一直报错，无法更新子模块
3.执行环境安装命令

Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y

安装完成后，可能会提示某些软件无法安装，可以运行sudo apt-get update来更新源

4.运行. ~/.profile
5.使用命令sudo ./waf list_boards查看支持哪些型号，可能会出现/usr/bin/env: “python”: 没有那个文件或目录（运行其他编译命令也一样）

这是因为python指向的链接不正确，运行sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python重新指定软链
6.运行sudo ./waf configure --board=sitl进行编译，接着运行sudo ./waf plane，可能出现`you need to install empy with ‘python -m pip install empy’

使用sudo apt install python3-empy 来进行安装，使用python -m pip install empy会导致错误
7.安装完成后再次使用sudo ./waf plane进行编译，编译通过