MP地面站二次开发教程（三）Mavlink通讯协议（4）地面站数据显示调试及其指令填充

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1、利用SimpleExample和Mavlink inspector的调试使用

在地面站做一些显示和指令写入的时候，因为PX4和Ardupilot固件的差异，在显示和指令写入都有不同。会有一些调试技巧，来帮助更好的调试。本次课程主要的MAVLINK库是剥离于MP的代码，所以课程的重点也是讲解ardupilot固件的地面站。甚至不同机型用不同的地面站，来降低地面站的兼容性和复杂程度。下面的PX4的固件地面站的编写只是做一个方向说明，在第三章不做深入讲解。

1、利用SimpleExample和Mavlink inspector的调试使用

如果调试Ardupilot固件SimpleExample(在前几节介绍过)，我们只要修改一下代码就可以知道打印出当前的消息ID。这个可以直观看到消息ID，然后我们在http://mavlink.org/messages/common 里面对于也可以找到目前飞控系统对外发布了什么消息，找到我们想要的消息，解析即可。

如果调试PX4的固件也有比较好的工具就是：

Mavlink inspector这是Mavlink消息监视工具，不过这个工具也支持Ardupilot固件。QGC的地面站同时指出Ardupilot固件和PX4的固件，其实QGC的软件也非常强大和开源，只是过年用的人比较少。用QGC这个工具也非常方便调试MAVLINK消息。

2、Mavlink设置模式指令的填充

虽然MAVLINK库做了比较好的封装，但是还是有一些填充要点要注意，不同机型的填充指令的区分，Ardopilt和PX4固件的多机型支持，尤其是模式指令发送，不同的机型的模式不一样，发送的指令ID也不一样，有些模式的发送要跟踪到控制器代码里面典型模式发送的mavlink库函数如下

 public void setMode(byte sysid, byte compid, string modein)
{
    mavlink_set_mode_t mode = new mavlink_set_mode_t();

    if (translateMode(sysid, compid, modein, ref mode))
    {
        setMode(sysid, compid, mode);
    }
}

public void setMode(byte sysid, byte compid, mavlink_set_mode_t mode, MAV_MODE_FLAG base_mode = 0)
{
    mode.base_mode |= (byte