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原创 方差、标准差、均方差、均方根值(RMS)、均方根误差(RMSE)
方差反映的是每个样本值与全体样本值的平均数之差的平方值的平均数。衡量随机变量或者一组数据与其期望的偏离程度。偏离程度越小，说明X的数值越稳定
2022-06-17 20:42:02
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原创 LIO-SAM中extrinsicRot、extQRPY和extrinsicTrans的计算推导
推导LIO-SAM中的extrinsicRot、extQRPY和extrinsicTrans三个变量
2024-07-16 22:53:58
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原创 ros和c++使用时的技巧和踩过的坑
rosbag暂停播放：roslaunch lio_sam run.launch 2>&1 | tee log.txt 该命令既能输出到屏幕，也可以打印信息到文件中清理ros磁盘调用tf树播放一个包的部分话题rosbag包的使用相关命令可以参考：链接:和链接:: 可以看数据中的时间戳是否是一致的，rosrun plotjuggler plotjugglerwarning执行rosparam set /use_sim_time true ，然后在播放bag数据时使用参数–clockevo的使用技巧。
2023-11-07 22:06:33
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原创 TF_REPEATED_DATA ignoring data with redundant timestamp for frame base_link_lio(踩lio-sam的坑)
某公司提供的数据包，里面有很多话题，包括 /minibus/front/lslidar_packets /minibus/rear/lslidar_packets /imu等，最重要的是里面还有tf坐标系的转换关系。
2023-10-30 23:08:45
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原创 激光SLAM 二维坐标系的旋转和变换 四参数法
本文章用于平面坐标系的二维旋转，具体问题是：笔者在室内定位过程中，使用LEGO-LOAM算法得到小车的平面位置后，需要将小车的位置转换到真值坐标系下，进而遇到了二维坐标系轨迹对齐问题，，解决后特此记录如下。下图是笔者在图书馆地下车库进行测试的场景，小车上面放置了棱镜，小车在移动时，全站仪可以自动跟踪小车的棱镜。小车的运动中心为最上面的十六线雷达，全站仪观测的是小车上的棱镜，去除杆臂误差，即可对二者的轨迹进行匹配。
2022-10-27 19:36:41
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原创 C++ 函数模板
函数模板定义以template开始，后跟一个模板参数列表，模板参数列表可以为多个，如，也可以将typename替换成class，早期程序员喜欢使用class，可以混写为。最终可写为或者。注意不能写成。return 1;}
2022-10-27 11:46:00
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原创 C++中三种访问对象的操作符 :: . -＞的说明
C++提供了三种访问类或者类对象的操作符，他们是->, 这三种操作符有着各自的使用场景和定义。接下来简单介绍a::ba.b和a->b。
2022-10-26 19:32:46
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最小二乘对二维坐标旋转匹配（SLAM和全站仪二维数据 四参数法）
2022-10-27
空空如也
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