C++ 函数模板

本文章主要介绍C++的函数模板，方便初学者建立函数模板的概念，同时理解编译器如何根据提供的函数实参（可以简单理解为函数入参）来判断函数的类型，类模板相关介绍见 C++ 类模板。

1 定义

模板本身不是类或函数，可以将模板看做编译器生成类或函数编写的一份说明。编译器根据模板创建类或函数的过程称为实例化。
函数模板定义以template开始，后跟一个模板参数列表，模板参数列表可以为多个，如<typename T, typename U>，也可以将typename替换成class，早期程序员喜欢使用class，可以混写为<typename T, class U>。最终可写为template <typename T, typename U>或者template <typename T, class U>。注意不能写成<typename T,U>。
举例：

template <typename T>
int  compare(const T &v1, const T &v2) {
	if (v1 < v2) {
		return -1;
	}
	if (v2 < v1) {
		return 1;
	}
	return 0;
}

2 实例化函数模板

实例化函数模板是通过使用具体值替换模板实参，从模板中产生函数的过程。当我们调用一个函数模板时，编译器用函数实参为我们推断模板实参。也就是说，当我们调用compare时，编译器使用实参的类型来确定绑定到模板参数T的类型。

// 实例化出int compare(const int& v1, const int& v2)
cout << compare(1 , 0) <<endl; // T 为int
//实例化出int compare(const vector<int>& v1,const vector<int>& v2)
vector<int> vec1{1,2,3}, vec2{4, 5, 6};
cout << compare(vec1, vec2) << endl; // T为vector<int>

注意上述使用compare的类型的int型和vector<int>本身是有<比较运算符的，因此可以这么实例，如果传入的类型没有定义<比较运算符，是无法进行比较的。

特别的，T除了作为函数的入参外，也可以为函数的返回类型或函数内部变量。

template <class T> 
T foo(T* p ) {
	T temp = *p;
	return tmp;
}

3 模板的编译

在编写代码时，应该尽量减少对实参类型的要求，使得模板更加通用。
当编译器遇到一个模板定义时，并不生成代码。只有我们实例化（而不是定义）出一个模板的特定版本时，编译器才会生成代码，这一特性影响了我们如何组织代码以及错误何时被检测发现。
Note:函数模板和类模板成员函数的定义通常放在头文件中。

4 模板参数和模板实参

模板参数是指：位于模板声明或定义内部，关键字template后面所列举的名称（如上面出现的T）。
模板实参是指：用来替换模板参数的各个对象，如上面提到的替换T的1,0，或者vec1,vec2。

5 模板实参推断

从函数实参来确定模板实参的过程称为模板实参推断。在推断过程中，编译器智能根据函数调用的实参类型来寻找模板实参类型。例如compare函数可以推断出T的类型为int，上述的这个过程称为函数模板的隐式实参（可以这么近似理解，C++primer中没有这么说）。在某些情况下，编译器无法推断出模板实参的类型，此时需要我们显式定义出来，这个过程称为函数模板的显式实参（C++ primer中是这么说的）。

// 编译器此时是无法推断出T1，它没有出现在函数参数列表中，因此调用的时候需要显式实参
template <class T1, typename T2, class T3>
T1 sum(T2 v2, T3 v3) {
}

在上面这个例子中，调用时编译器无法推断出T1的类型，因此我们要告诉编译器T1是什么类型，此时就是显式模板实参。我们提供显式模板实参的方式与定义类模板实例（例如vector<int> vecInt）的方式相同。显式模板实参在尖括号中给出，位于函数名后，实参列表之前。

int i;
long value;
auto val3 = sum<double>(i,value); // 最终被实例为了double sum(int, long)

上面代码块T1被显式指定，T2和T3被编译器从i和value中推断出来。
显式模板实参需要按照从左到右的顺序与对应的模板参数对应起来。第一个模板实参（double）与第一个模板参数(T1)对应，第二个模板实参与第二个模板参数对应。只有尾部参数的显式模板实参才可以忽略，而且前提是它们可以从函数参数中推断出来。

//下面是一种不好的设计，设计时是T1，T2，T3，使用时的顺序是T3，T2，T1
template <typename T1, typename T2, class T3>
T3 otherSum(T2, T1);

那我们在指定实参时，需要全部写出来。

int i;
long value;
auto val3 = otherSum<double>(i, value); // 错误，这种格式系统不能推断出来，报错
auto val2 = otherSum<double, int, long>(i, value); //这样写，显式指定了所有的三个参数类型

在ROS的订阅话题部分使用的subscribe，就是使用函数模板的显式实参。举例如下，截取LIO-SAM中的代码：

ros::NodeHandle nh;
subImu = nh.subscribe<sensor_msgs::Imu>(imuTopic, 2000,
         &ImageProjection::imuHandler, this, ros::TransportHints().tcpNoDelay());

其中subscribe为一个函数，第一个参数<sensor_msgs::Imu>为函数模板的显式实参。写这篇文章的目的是在看上面这行代码时，产生了困惑，之后找到了上面这个函数的定义位置，见下面的代码。其中M就是被sensor_msgs::Imu实例化了。subscribe的定义链接: ros::NodeHandle::subscribe

template<class M >
Subscriber 	subscribe (const std::string &topic, 
      uint32_t queue_size, 
      const boost::function< void(const boost::shared_ptr< M const > &)> &callback,
      const VoidConstPtr &tracked_object=VoidConstPtr(), 
      const TransportHints &transport_hints=TransportHints())

6 重载函数模板

和普通函数相同，函数模板也可以被重载。相同的函数名称可以具有不同的函数定义；于是，当使用函数名称进行函数调用的时候，C++编译器必须决定要调用哪个候选函数。下面给个重载的例子：

// 求两个int值的最大值
inline int const&  max(int const& a, int const& b) {
    return a < b ? b : a;
}

// 求2个任意类型值中的最大值
template <typename T>
inline T const& max(T const& a, T const& b) {
    return a < b ? b : a;
}

// 求3个任意类型值中的最大者
template <typename T>
inline T const& max(T const& a, T const& b, T const& c) {
    return ::max(::max(a, b), c);
}

int main() {
	::max(7, 42, 68); // 1 调用三个参数的函数，里面的函数再去调用非模板函数
	::max(7.0,42.0); // 2 调用max<double>模板函数
	::max('a', 'b'); // 3 调用max<char>模板函数
	::max(7, 42); // 4 调用int重载的函数，注意不是模板函数
	::max<>(7,42); // 5 调用max<int>模板函数
	::max('a', '42.7'); // 6 调用int重载的函数，注意不是模板函数
}

上面的函数中，解释下::、内联函数、const&。
::：调用的是全局函数，::前面是空的代表的是全局作用域。
内联函数:以 inline 修饰的函数，编译时C++编译器在调用内联函数的地方直接展开，不再像其他函数一样去调用，没有调用建立栈帧的开销。内联函数一般代码量少，没有for循环，需要频繁调用，提升程序运行的效率。
const&:指的是返回常值引用，int const&也可以写成const int&，效果是一样的，表示的意思是返回值是常值引用的整型。注意，当返回值是引用类型时，返回的变量应该是真实存在的，不是一个局部变量，这里简单再举个例子,下面的temp_str类型就不能这样返回，因为temp_str是一个临时变量，函数入参是以拷贝方式传入的，函数入参如果改为string& temp_str，下面的函数就可以编译通过了。

string& Test(string temp_str) {	  // 拷贝传值，temp_str为函数内部的局部变量
	return temp_str;	// 【错误】返回局部变量，函数结束后不存在，将引起内存问题
}

接下来继续来说重载函数模板，一个非模板函数可以和一个同名的函数模板同时存在，而且函数模板还可以被实例化为这个非模板函数。当非模板函数和同名的函数模板，其他条件相同时，编译器会优先调用非模板函数，而不会从函数模板中产生一个实例，如例子4。
然后当模板可以找到一个匹配更好的函数时，编译器会选择模板，如第2和3个例子，调用了max<double>和max<char>（如果没有模板函数，例子2和3会调用非模板函数）。也可以显式指定让编译器调用模板函数，如例子5。
最后，模板函数是不允许自动转换类型的，但普通函数会自动类型转换，所以例子6调用的是非模板函数。

类模板的介绍见链接: C++ 类模板。
参考书籍：《C++ Primer 第5版 》和《C++ Templates 中文版》