TF_REPEATED_DATA ignoring data with redundant timestamp for frame base_link_lio(踩lio-sam的坑)

记录使用lio-sam的踩过的坑

TF_REPEATED_DATA ignoring data with redundant timestamp for frame base_link_lio at time 1682322962.340000 according to authority unknown_publisher

数据

某公司提供的数据包，里面有很多话题，包括 /minibus/front/lslidar_packets /minibus/rear/lslidar_packets /imu等，里面还有tf坐标系的转换关系。

代码

某公司提供的雷神转pointcloud2的代码1，自己写的mergePoints的代码2，lio-sam源码3

问题描述

同时调用起代码1 2 3，发现lio-sam显示的端建的图一直在漂，但是把拼接后的点云数据录包存下来，播放录下来的包，就不会飘。
开始一直从代码角度找问题，寻找错误所在。
最开始的错误是一个警告，具体提示错误为：[ WARN] [1698718203.580279449]: TF_REPEATED_DATA ignoring data with redundant timestamp for frame base_link_lio at time 1682322962.340000 according to authority unknown_publisher，后来搜索这个警告，如图所示：

之后搜索上图中的警告，然后参考链接: link，再用命令roswtf 定位问题，如下图所示，图中说一个base_link_lio被reparenting了两次，接下来开始从tf角度解决问题。

解决问题

也就是说tf发布重复了，之后一点点找是谁多发了tf，先找的是自己写的代码1，再找的是驱动代码2中的tf发布，发现驱动也没有发布tf，都从broadcast中去找问题。最后怀疑是数据中发布的tf，然后还真是数据的问题。
最终采用命令rosbag play xiamengang_Truck3_918_20230830160116_sunny_zhongzai_2.bag --topic /minibus/front/lslidar_packets /minibus/rear/lslidar_packets /imu，就实现了功能所需，可以不用录包，直接播放数据包中的部分话题，即可实现建图和定位。