第十五届全国大学生智能汽车竞赛 基础四轮组总结

一、方案

1.车模：C1
2.主控：RT1064
3.传感器：电磁循迹、红外对管+干簧管识别斑马线

循迹：纯电磁

1.电感排布：七个电感，分为前后两排电感，前5后2

2. 主要算法：
   ①.后排水平电感，差比和，计算偏差，控制舵机循迹
   ②.前排竖直电感，检测直道入弯
   ③.竖直，内八电感辅助，入环，
   ④.中间水平电感，归一化处理，出环，检测坡道

初期在不考虑入环，入库等元素下，采用的是两个后排水平电感循迹。采用的算法是差比和。
比赛时，由于电流大小，漆包线阻抗等原因，电感值与在实验室时测得的不一样，差了一倍左右，导致跑的效果与实验室相差较大。
这里建议使用归一化算法，不同的赛道，信号强弱不同，在换赛道时，归一化的效果就是将新赛道的电感值映射到0-100之间的一个数，和实验室赛道一样的值，就能跑出较好的状态。

竖直电感的值在直道上基本上很小，但一到入弯处，就会比水平电感差比和的值提前预测到弯道，这里结合水平电感差比和的值，可以判断长直道入弯的路况，提前进行入弯处理。

加入长直道入弯检测后，发现会把十字圆环误判成直道入弯，所以又添加了入十字、出十字检测，以区别长直道入弯的路况。

在处理坡道问题上，没有采取陀螺仪的方案，而是采用中间电感归一化的值作为判断条件，基本没有误判的情况发生，设置标志位后，能准确的判断出上坡与下坡。
比赛时，由于坡道不像实验室的坡道高，便去掉了坡道检测。

调试方面，在后期应该选择屏幕+按键+拨码开关的方案，进行调试，效率上能提高很多。

硬件

1. 前期的机械校正很重要，确定前轮的机械方案，我采取的是前轮外倾，主销后倾，前轮前束，调节前轮时，应确保舵机中值时，手给车一个力，前进1.5米，走的路线尽量笔直，则调节完毕。
2. 硬件最主要的任务就是画板子，分为原理图、PCB，要强调的是，如果原理图都不正确，画出来的板子怎么也不可能能正常使用，主要体现在，元件封装与原理图引脚对应的不对。
3. 引脚选择，有推荐引脚，但如果需要的功能，推荐的引脚数量不够时，要查阅参考手册，这部分，负责软件部分的同学应该提前告知负责硬件部分地同学自己会所需的功能。

比赛过程

1. 第一天 15分钟

车子放在直道上，观察电感值，是在实验室的两倍，没有什么经验，不知道该怎么办，没改程序，试试直接跑下，没有入圆环，加时30s，后来想的是，不敢拧电位器，生怕在实验室调的值，被我这么一拧，就完了，所以改变方向，去调程序，但没有成功入环，最后第一天成绩为44s;

2. 第二天 10分钟

鉴于第一天的结果，回去后思考了一下，并从其他学校AI电磁组得知到一点经验，作出以下调整，让队友在比赛开始后，分别在倒计时7、5、3、1分钟的时候提醒一下我，并让队友在圆环出口等着，这里是出于第一天成绩的考虑，只有入圆环，才能提高我们的奖项，所以我们的方案就是这10分钟调入圆环。从其他学校那得知的经验，让我们一次便能成功检测到圆环，这经验我说出来你们可能会觉得这也算经验？这应该是常识吧？那个其他学校的同学对我说，你只要把电感值拧到和你在实验室的一样就可以了，我们就是这么做的。我听了后，心想这方法居然不知道。后来，调整入环角度，调整速度后，最终成绩16s;
前面我也提到了建议用屏幕+按键+拨码开关的方案，进行调试，在第二天的这10分钟，我就采用的这种方案，过程中未使用电脑进行下载调参，使用的就是按键调参，屏幕显示，这种效率会比电脑改参数在编译下载要便捷很多。

3. 比赛时的处理

比赛的时候限制时间，需要根据自己的情况，规划好自己如何利用这么短的时间，让自己的车适应新的赛道。比赛场地，会与实验室的场地有很大差别，主要是赛道摩擦力不同，导致在实验室调的速度，在比赛赛道上并未达到一样的速度。建议首先考虑的是完赛（出库、入库），其次元素（圆环），最后提高速度。

二、总结

做智能车先要分配好任务，每个人都要有事做，虽然每个队伍分成硬件和软件，但这并不是代表硬件的做完硬件，画完板子就没事了，软件的板子出来前就没事了，做车千万不要自己的事做完了就不管了，既然是一个团队，就要互相帮助，建议，软件和硬件都要懂一点，这里指的时负责软件的硬件要懂一点，负责硬件的软件要懂一点，各自负责的部分要深挖，单独的调车很痛苦的，多陪陪队友，才有动力，只要能坚持下来，会成功的。