迭代最近点(ICP)算法

最新推荐文章于 2024-06-27 20:39:16 发布
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分类专栏： 算法理论 文章标签： 算法
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本文链接：https://blog.csdn.net/Dstar2/article/details/68066739
版权

1、ICP算法简介：
http://blog.csdn.net/qq_26849233/article/details/49050575
2. ICP算法原理
ICP算法主要用于三维物体的配准问题，可以理解为：给定两这个来至不同坐标系的三位数据点集，找出两个点集的空间变换，以便他们进行空间匹配。
ICP算法的目的是找到目标点集与参考点之间的旋转R和平移T变换，使得；相匹配数据中间满足某种程度度量准则下的最优匹配。
具体公式推导见如下链接：
https://wenku.baidu.com/view/797a578af524ccbff121848b.html

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专栏目录
ICP-迭代最近点算法原理
09-30
icp（迭代最近点）算法的基本原理的简单介绍原理
ICP迭代最近点算法综述
04-01
迭代最近点算法综述
【3D】迭代最近点算法 Iterative Closest Points
编程语言小筑
01-21 744
研究生课程系列文章参见索引《在信科的那些课》 基本原理 假定已给两个数据集P、Q， ，给出两个点集的空间变换f使他们能进行空间匹配。这里的问题是，f为一未知函数，而且两点集中的点数不一定相同。解决这个问题使用的最多的方法是迭代最近点法（Iterative Closest Points Algorithm）。 基本思想是：根据某种几何特性对数据进行匹配，并设这些匹配点为假想的对应点，然后根据这...
二维ICP配准算法-C++ 直接法实现
最新发布
我爱调试
06-27 1854
2D的ICP算法的原理与3D的一致，区别在于其SO(2)的自由度只有1。因此并不需要借用SVD来进行求解，只需要直接求导即可。由于第一项和第三项为常量，则目标函数可以转化为。上述目标函数包含两个变量比较难以求解。可以通过对点集进行归一化，不考虑T。,根据SO(2)的形式就可求出R。则目标函数G可以表达为如下形式。这时目标函数可以简化为。对目标函数进行展开可得。因SO(2)有如下定义。
ICP（迭代最近点）算法
weixin_44574918的博客
07-25 1783
博文转自：ICP（迭代最近点）算法 在此表示感谢！ 最近一直在学习ICP点云配准有关知识，找到一篇比较详细的学习资料，如果结合ICP算法的程序段一起看，则可极大地加深对算法的理解。ICP算法源程序：ICP算法MATLAB仿真 图像配准是图像处理研究领域中的一个典型问题和技术难点，其目的在于比较或融合针对同一对象在不同条件下获取的图像，例如图像会来自不同的采集设备，取自不同的时间，不同的拍摄视角等等...
ICP_迭代最近点算法_
10-03
迭代最近点（Iterative Closest Point，简称ICP）算法是一种在三维空间中寻找两个点集之间最佳对应关系的常用方法，广泛应用于图像配准、3D重建、机器人定位等领域。该算法通过不断迭代的方式，逐步调整一个点集的...
标定mD点集的缩放迭代最近点算法
03-31
取而代之的是，本文介绍一种称为缩放迭代最近点（SICP）算法的新颖方法，该算法将带有边界的缩放矩阵集成到用于缩放配准的原始ICP算法中。 在此算法的每个迭代步骤中，我们都建立了两个mD点集之间的对应关系，然后...
用于三维重建的点云单应性迭代最近点配准算法
02-12
无标志点的点云配准大多由迭代最近点(ICP)算法实现。为提高ICP 算法的性能，提出了一种基于点云单应性的迭代最近点配准算法。描述了该算法中单应性点对的建立方法，并推导了点云之间的坐标变换。用一种手持式三维...
迭代最近点算法综述
12-10
迭代最近点算法综述 ICP iterative closest points 里面有五六篇关于迭代最近点算法的详细解释和实例，希望对你有用。
迭代最邻近匹配算法(icp)及三维人脸匹配实例
01-25
该博客代码http://blog.csdn.net/u011772859/article/details/44885675，实现了icp，并附一个非常简单的例程
IcP(Iterative closest Point)最近点迭代法和NFc
carina197834的专栏
10-06 891
IcP和NFc IcP(Iterative closest Point)最近点迭代法和NFc（normal flow constraint)光流约束 相结合的头部运动跟踪 在ICP实现中计算 匹配点的时候是考虑点到平面的距离而不是点到点的距离，具体说就是对于第一 幅距离图像中的一个给定点，计算出第二幅距离图像中的所有点的切平面到该点 的距离，并选出距离最小的那个点作为对应点。
迭代近邻算法Iterative Closest Point, ICP
ouyangandy的博客
03-18 257
参考的文章链接： https://zhuanlan.zhihu.com/p/35893884 https://blog.csdn.net/u014709760/article/details/99241393
ICP算法（迭代最近点）
u012719076的博客
06-15 404
ICP算法（迭代最近点） https://www.cnblogs.com/haoyul/p/7979289.html https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6034462.html
迭代最近点（Iterative Closest Point, ICP）算法
CCC的专栏
03-01 4520
1. 定义 ICP（Iterative Closest Point，迭代最近点）算法是一种迭代计算方法，主要用于计算机视觉中深度图像的精确拼合，通过不断迭代最小化源数据与目标数据对应点来实现精确地拼合。已经有很多变种，主要热点是怎样高效、鲁棒的获得较好地拼合效果。 2. 问题引入 ICP算法常被用于点云匹配（刚性配准）。给定两组点云（源点云PPP与目标点云QQQ）： {P={p1,p2,......
（五）迭代最近点（ICP）
小C酱油兵的博客
04-04 203
ICP算法 　　从这里开始，笔者便秉承恩师的教诲，用一些比较规范的写法来介绍算法原理。 已知条件 　　匹配的一组三维点云: $$p = \{p_{1}, p_{2}, \dots, p_{n} \}, q = \{q_{1}, q_{2}, \dots, q_{n} \}$$ Tips: (这堆点云一般是根据两帧图像的特征点进行匹配，再利用匹配的像素位置在深度图中查找深度值，利用相机内参...
点云配准算法---ICP（迭代最近邻点）详解 附C++代码
McQueen_LT的博客
06-08 8299
一、概述 现在是2021.6.2晚21:24，闲着也是闲着，写个ICP吧，再从头到尾思考一遍，做一个详细的记录。ICP算法是一种点云配准时常用的方法，它是一种细配准方法，通常在配准时要配合其他粗配准方法进行使用，先将两帧差异非常大的点云进行粗配准，得到初步具有重合部分的点云，然后再利用ICP将其进一步配准，使得重合区域最大。 二、ICP思想步骤 ICP：Iterative Closest Point，顾名思义，这是一种迭代的思想。通过不断地迭代，每次在前一次的计算结果之上再计算出新的变换矩阵，最终当迭代次数
ICP（迭代最近点）算法推导详解
weixin_44197735的博客
04-22 3493
概述 ICP用来求解3D-3D的位姿估计问题。假设有一组配对好的3D点，例如对两幅RGB-D图像进行匹配，或者是EPnP方法中已知参考的在相机坐标系中的坐标和在世界坐标系的坐标(参考我PnP的博文)： P={p1,...,pn},P′={p1′,...,pn′}P=\left\{ p_{1},...,p_{n} \right\} , P^{'}=\left\{ p^{'}_{1},...,p^{'}_{n} \right\}P={p1​,...,pn​},P′={p1′​,...,pn′​} 现在想要找到R
快速迭代最近点算法优化：Efficient ICP变体分析
本文档主要探讨了Fast ICP（快速ICP）算法，这是一种对经典的ICP（迭代最近点方法）进行改进和扩展的技术。ICP在三维模型几何对齐中广泛应用，尤其是在初始相对姿态已知的情况下。原始的ICP算法存在多种变体，这些...
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