ICP算法（迭代最近点）

最新推荐文章于 2023-01-05 00:11:26 发布
最新推荐文章于 2023-01-05 00:11:26 发布
阅读量388 收藏
点赞数
分类专栏： 图像处理
原文链接：https://www.cnblogs.com/haoyul/p/7979289.html
版权

ICP算法（迭代最近点）
https://www.cnblogs.com/haoyul/p/7979289.html

https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6034462.html

开心大爆炸
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 0
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
ICP-迭代最近点算法原理
09-30
icp（迭代最近点）算法的基本原理的简单介绍原理
ICP迭代最近法c++程序
03-03
　ICP（Iterative Closest Point迭代最近点）算法是一种点集对点集配准方法，使用c++编写的ICP算法。
迭代最近点算法综述
12-10
迭代最近点算法综述 ICP iterative closest points 里面有五六篇关于迭代最近点算法的详细解释和实例，希望对你有用。
ICP迭代最近点算法综述
04-01
迭代最近点算法综述
ICP_迭代最近点算法_
10-03
实现图像匹配的迭代最近点算法的C++代码
ICP（迭代最近点）算法
weixin_34380781的博客
11-08 1681
　　图像配准是图像处理研究领域中的一个典型问题和技术难点，其目的在于比较或融合针对同一对象在不同条件下获取的图像，例如图像会来自不同的采集设备，取自不同的时间，不同的拍摄视角等等，有时也需要用到针对不同对象的图像配准问题。具体地说，对于一组图像数据集中的两幅图像，通过寻找一种空间变换把一幅图像映射到另一幅图像，使得两图中对应于空间同一位置的点一一对应起来，从而达到信息融合的目的。 一个经典的应用是...
点云配准算法---ICP（迭代最近邻点）详解 附C++代码
McQueen_LT的博客
06-08 7523
一、概述 现在是2021.6.2晚21:24，闲着也是闲着，写个ICP吧，再从头到尾思考一遍，做一个详细的记录。ICP算法是一种点云配准时常用的方法，它是一种细配准方法，通常在配准时要配合其他粗配准方法进行使用，先将两帧差异非常大的点云进行粗配准，得到初步具有重合部分的点云，然后再利用ICP将其进一步配准，使得重合区域最大。 二、ICP思想步骤 ICP：Iterative Closest Point，顾名思义，这是一种迭代的思想。通过不断地迭代，每次在前一次的计算结果之上再计算出新的变换矩阵，最终当迭代次数
icp点云配准算法概述
我的blog屋
12-24 1312
假设给两个三维点集 X1 和 X2，ICP方法的配准步骤如下： 第一步，计算X2中的每一个点在X1 点集中的对应近点； 第二步，求得使上述对应点对平均距离最小的刚体变换，求得平移参数和旋转参数； 第三步，对X2使用上一步求得的平移和旋转参数，得到新的变换点集； 第四步， 如果新的变换点集与参考点集满足两点集的平均距离小于某一给定阈值，则停止迭代计算，否则新的变换点集作为新的X2继续迭代，直到达到目...
【3D】迭代最近点算法 Iterative Closest Points
编程语言小筑
01-21 701
研究生课程系列文章参见索引《在信科的那些课》 基本原理 假定已给两个数据集P、Q， ，给出两个点集的空间变换f使他们能进行空间匹配。这里的问题是，f为一未知函数，而且两点集中的点数不一定相同。解决这个问题使用的最多的方法是迭代最近点法（Iterative Closest Points Algorithm）。 基本思想是：根据某种几何特性对数据进行匹配，并设这些匹配点为假想的对应点，然后根据这...
【学习记录】ICP算法与Kdtree
博客标题不能为空我也没办法
11-16 3096
最基础的3D点云位姿获取方法和点云的常用存储方法
迭代最近点ICP点云配准
qq_27353621的博客
01-03 1832
迭代最近点ICP点云配准
（五）迭代最近点（ICP）
小C酱油兵的博客
04-04 179
ICP算法 　　从这里开始，笔者便秉承恩师的教诲，用一些比较规范的写法来介绍算法原理。 已知条件 　　匹配的一组三维点云: $$p = \{p_{1}, p_{2}, \dots, p_{n} \}, q = \{q_{1}, q_{2}, \dots, q_{n} \}$$ Tips: (这堆点云一般是根据两帧图像的特征点进行匹配，再利用匹配的像素位置在深度图中查找深度值，利用相机内参...
ICP算法概述以及使用SVD进行算法推导
qq_20184333的博客
01-05 1614
CP算法概述以及使用SVD进行算法推导
ICP 算法（Iterative Closest Point迭代最近点）
工大机器人工作室
03-31 3739
为了让机器人能抓取物体，通常要求算法具有两个功能：物体识别+位姿估计。 物体识别：采用颜色直方图、局部特征点（SIFT等）、BoF（Bag-of-Features 原理做的图像物体定位算法）等传统方法；特征点提取，聚类，PNP或者close form找到3D的relative pose。深度学习方法：fast-RCNN，yolo2，RCNN，RNN； 位姿估计：多采用点云配准（可以直接用IC...
icp点云匹配迭代最近邻算法
爱编程的小屁孩的博客
10-21 6503
一、含义： 1.icp算法能够使两个不同坐标系下的点集匹配到一个坐标系中，这个过程就是配准，配准的操作就是找到从坐标系1变换到坐标系2的刚性变换。 2.icp的本质就是配准，但有不同的配准方案，icp算法本质是基于最小二乘的最优配准方法。该方法重复进行选择对应关系对，计算最优刚体变换，直到满足正确配准的收敛精度要求。 3.icp算法的目的就是找到待匹配点云数据与参考点云数据之间的旋转参数R和平移参...
迭代最近点算法流程详解（ICP算法）
热门推荐
奋斗的程序猿的博客
10-11 2万+
迭代最近点(Iterative Closest Points, ICP)算法包括两部分：对应点搜索和位姿求解。它的目的是寻求点集之间的匹配关系，求解的结果是两点集之间的平移及旋转量。假设M、P是两个点集，P为待配准点集，M为基准数据点集（可以理解为两个不同坐标系中的点集），其基本原理如下： 1、搜索最近点：取P中一点p（i），在M中找出距离p（i）最近的m（i），则（pi，mi）就构成了一组对应
【点云配准】迭代最近点(ICP)配准算法
点云兔子的博客
09-23 2876
点云配准（Point Cloud Registration）指的是输入两幅点云(source)和(target) ，输出一个变换T使得T(Ps)和T(Pt)的重合程度尽可能高；Ps和Pt是源点云和目标点云中的对应点。变换T可以是刚性的(rigid)，也可以不是，一般只考虑刚性变换，即变换只包括旋转、平移。点云配准可以分为粗配准（Coarse Registration）和精配准（Fine Registration）两步。
ICP算法思想与推导详解——什么东西“最近点”，又“迭代”了什么？
littlefrogyq的博客
08-05 3287
ICP算法的介绍及其公式的详细推导，过程比较细致，适合小白
实现最近点迭代icp的代码
最新发布
05-16
最近点迭代ICP是一种点云配准算法，可以将两个点云对齐。在实现这个算法的代码中，需要执行以下步骤： 1. 读取两个点云，并将它们转换为numpy数组。 2. 随机选择一个点作为参考点，并计算相应点云中距离该参考点最近的点，建立对应关系。 3. 根据对应关系计算两个点云的变换矩阵，并将这个变换矩阵应用于待配准的点云。 4. 重复步骤2和步骤3，直到算法收敛为止，即相邻两次迭代的变换矩阵之差小于设定的阈值。 以下是一个实现最近点迭代ICP的代码示例： ```python import numpy as np from scipy.spatial.distance import cdist def icp(A, B, max_iterations=50, tolerance=1e-6): """ 最近点迭代ICP算法实现函数 :param A: 点云A :param B: 点云B :param max_iterations: 最大迭代次数 :param tolerance: 收敛阈值 :return: 返回值为最终的变换矩阵 """ T = np.eye(4) # 初始变换矩阵 for iteration in range(max_iterations): # 使用变换矩阵T将点云A对齐到点云B A_trans = (T @ A.T).T # 找到每个点在B中距离最近的点的索引 index = np.argmin(cdist(B, A_trans), axis=0) # 建立对应关系 correspondence = B[index] # 计算配准误差 error = np.mean(cdist(A_trans, correspondence)) if iteration % 10 == 0: print(f"iteration={iteration}, error={error}") # 算法收敛，退出循环 if error < tolerance: break # 计算变换矩阵 T = np.eye(4) T[:3,:3], T[:3,3] = orthogonal_procrustes(A_trans, correspondence) return T def orthogonal_procrustes(A, B): """ 正交Procrustes算法实现函数 :param A: 点云A :param B: 点云B :return: 返回值为正交矩阵R和平移向量t """ centroid_A = np.mean(A, axis=0) centroid_B = np.mean(B, axis=0) A_centered = A - centroid_A B_centered = B - centroid_B H = A_centered.T @ B_centered U, S, Vt = np.linalg.svd(H) R = Vt.T @ U.T t = centroid_B - R @ centroid_A return R, t ``` 在这个示例代码中，点云A和点云B都是numpy数组，max_iterations表示最大迭代次数（默认为50），tolerance表示收敛阈值（默认为1e-6）。函数返回值为最终的变换矩阵T。在实际应用中，可以通过使用这个变换矩阵将待配准的点云转换到空间中的相应位置。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值