2015年03月_猫山王

原创 NoPause/NoEmgAbort的任务与后台任务的区别

NoPause/NoEmgAbort的任务示例下面的例子显示了一个程序，可以监视控制器的错误并根据错误编号在发生错误时切换I/O On/Off。Function mainXqt ErrorMonitor, NoEmgAbort:FendFunction ErrorMonitorWait ErrorOn If 4000 < SysErr And Syserr

2015-03-15 16:35:43 1872

原创 IEC 6-1131/3的5种标准编程语言

用于开发控制系统和商业管理系统的TRACE MODE6编程工具面向不同领域的软件工程师. TRACE MODE6包含的五种编程语言为：Techno SFC、Techno LD、Techno FBD、Techno ST和Techno IL.这些语言是下列IEC 6-1131/3标准语言的扩展：SFC（顺序功能图）；LD（梯形图）；FBD（功能块）；ST（结构化文本）；IL

2015-03-13 18:07:26 5435

原创 EtherCAT 网站链接

http://www.ethercat.org.cn/cn.htm

2015-03-13 13:11:05 2461

原创 EPSON 任务同步改写

有时需要在多个任务执行之前来使它们同步。如果预先知道执行每项任务所需要的时间，它们就可以通过简单地等待由最慢的任务产生的信号来实现同步。然而，如果不知道那个任务是最慢的，就需要使用一个更复杂的同步化机制，如下所示VAL 3程序就是一例。例如// N个任务的同步程序此后该程序synchro(num& n, bool& bSynch, num nN)必须在每个要同步的任务中被调用

2015-03-12 19:07:03 921

原创完整的VAL3程序

start()begin //延时10秒 delay(5) //初始化变量 call init() //清空原有运动堆栈 resetMotion() //建立上电任务 taskCreate "robotpower",100,robotpower() wait(isPowered()) //建立生产任务 taskCreate "Productio

2015-03-12 13:50:40 4096 2

机器人工业协会（Robotic Industries Association）指出，从2003到2005年间，北美机器人工业以20%的平均年增长率发展。在汽车市场需求疲软以及外国厂商的压力不断增加的背景下，这一成就是如何取得的？成本的普遍降低是原因之一。从机器人到整套系统，价格都在不断降低。机器人性能的不断改进也是驱动这一强势增长的原因之一。现在的机器人可以执行很多几年前还无法执行的任务。机器人还

2015-03-03 18:19:20 1623

转载图像配准的步骤

目前，很难找到一种普适的方法能够应对所有的配准情况，任何一种配准算法都必须考虑图像的成像原理、几何变形、噪声影响、配准精度等因素。不过，从原理上将，配准算法可以大致分为以下四个步骤：（1）特征提取采用人工或者自动的方法检测图像中的不变特征，如：闭合区域、边缘、轮廓、角点等。特征提取算法需要满足三个条件（a）显著性，所提取的特征应该是比较明显的，分布广泛的、易于提取的特征；（b）抗噪

2015-03-03 14:19:08 1484

转载庖丁解牛TLD（三）——算法初始化

上一讲我提到对于算法的初始化工作主要是在tldInit这个函数里实现的。主要分为如下几大步骤，1）初始化Detector。2）初始化Trajectory。3）训练Detector1)初始化Detector其中bb_scan为扫描grid区域，该函数输入为boundingBox，输出为一系列的RectBox，是根据boundingBox的大小参数对待搜素区域选择一系列的box作为备选的跟踪区

2015-03-03 13:27:26 1265

转载庖丁解牛TLD（二）——初始化工作（为算法的准备）

我说的初始化，还不是算法的初始化工作，而是读入图像，响应键盘鼠标之类的工作。作者提供的代码中的工作包含了从摄像头读取和从文件中读取两种输入方案。这里介绍一下从文件输入的办法。因为OpenCV从视频读取图像序列的办法有很好的demo，我这里就不介绍摄像头的办法了。TLD下载后有一个文件夹是_input，里面存放着一组图片组，图片文件的名字为00001.png、00002.png....。我读取图片组

2015-03-03 13:25:24 904

转载庖丁解牛TLD（一）——开篇

最近在网上多次看到有关Zdenek Kalal的TLD的文章，说他做的工作如何的帅，看了一下TLD的视频，感觉确实做的很好，有人夸张的说他这个系统可以和Kniect媲美，我倒是两者的工作可比性不大，实现的方法也不同。但这个哥们做的真的很棒，最可贵的是人家提供了源码可以下载。他相关的工作网上一搜一大片，推荐一个链接http://www.cvchina.net/article-22-1.html，再给

2015-03-03 13:23:30 1403 1

转载比微软kinect更强的视频跟踪算法--TLD跟踪算法介绍

TLD(Tracking-Learning-Detection)是英国萨里大学的一个捷克籍博士生在其攻读博士学位期间提出的一种新的单目标长时间（long term tracking）跟踪算法。该算法与传统跟踪算法的显著区别在于将传统的跟踪算法和传统的检测算法相结合来解决被跟踪目标在被跟踪过程中发生的形变、部分遮挡等问题。同时，通过一种改进的在线学习机制不断更新跟踪模块的“显著特征点”和检测模块的目

2015-03-03 13:20:05 782

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