RT-Thread学习笔记——线程管理

前言

本文主要讲RT-Thread的线程管理，基于STM32L475VET5。学习RT-Thread的线程管理，实现线程的创建、多线程创建，线程的挂起与恢复等，过程中会涉及核对象容器概念，读者如果对RT-Thread的对象容器不了解，可先看《RT-Thread编程指南》的内核基础部分。

一、RT-Thread线程管理的功能特点

RT-Thread 线程管理的主要功能是对线程进行管理和调度，系统中总共存在两类线程，分别是系统线程和用户线程，系统线程是由 RT-Thread 内核创建的线程，用户线程是由应用程序创建的线程，这两类线程都会从内核对象容器中分配线程对象，当线程被删除时，也会被从对象容器中删除，每个线程都有重要的属性，如线程控制块、线程栈、入口函数等。

对象容器与线程对象（来源RT-Thread编程指南）

1、RT-Thread 的线程调度器是抢占式的，主要的工作就是从就绪线程列表中查找最高优先级线程，保证最高优先级的线程能够被运行，最高优先级的任务一旦就绪，总能得到 CPU 的使用权。

2、当一个运行着的线程使一个比它优先级高的线程满足运行条件，当前线程的 CPU 使用权就被剥夺了，或者说被让出了，高优先级的线程立刻得到了 CPU 的使用权。

3、如果是中断服务程序使一个高优先级的线程满足运行条件，中断完成时，被中断的线程挂起，优先级高的线程开始运行。

4、当调度器调度线程切换时，先将当前线程上下文保存起来，当再切回到这个线程时，线程调度器将该线程的上下文信息恢复。 

 

二、RT-Thread线程的状态

1、线程状态

线程运行的过程中，同一时间内只允许一个线程在处理器中运行，从运行的过程上划分，线程有多种不同的运行状态，如初始状态、挂起状态、就绪状态等。

（1）初始状态：当线程刚开始创建还没开始运行时就处于初始状态；在初始状态下，线程不参与调度。此状态在 RT-Thread 中的宏定义为 RT_THREAD_INIT。

（2）就绪状态：在就绪状态下，线程按照优先级排队，等待被执行；一旦当前线程运行完毕让出处理器，操作系统会马上寻找最高优先级的就绪态线程运行。此状态在 RT-Thread 中的宏定义为RT_THREAD_READY。

（3）运行状态：线程当前正在运行。在单核系统中，只有 rt_thread_self() 函数返回的线程处于运行状态；在多核系统中，可能就不止这一个线程处于运行状态。此状态在 RT-Thread 中的宏定义为RT_THREAD_RUNNING。

（4）挂起状态：也称阻塞态。它可能因为资源不可用而挂起等待，或线程主动延时一段时间而挂起。在挂起状态下，线程不参与调度。此状态在 RT-Thread 中的宏定义为 RT_THREAD_SUSPEND。

（5）关闭状态：当线程运行结束时将处于关闭状态。关闭状态的线程不参与线程的调度。此状态在RT-Thread 中的宏定义为 RT_THREAD_CLOSE。

2、线程状态切换

线程状态迁移图（[野火®]《RT-Thread 内核实现与应用开发实战—基于STM32》

 

三、RT-Thread的线程和常用线程函数

1、空闲线程

空闲线程是系统创建的最低优先级的线程，线程状态永远为就绪态。当系统中无其他就绪线程存在时，调度器将调度到空闲线程，它通常是一个死循环，且永远不能被挂起。空闲线程在 RT-Thread 也有着它的特殊用途：若某线程运行完毕，系统将自动删除线程：自动执行 rt_thread_exit() 函数，先将该线程从系统就绪队列中删除，再将该线程的状态更改为关闭状态，不再参与系统调度，然后挂入 rt_thread_defunct 僵尸队列（资源未回收、处于关闭状态的线程队列）中，最后空闲线程会回收被删除线程的资源。空闲线程也提供了接口来运行用户设置的钩子函数，在空闲线程运行时会调用该钩子函数，适合钩入功耗管理、看门狗喂狗等工作。空闲线程是唯一不允许出现阻塞情况的线程，因为 RT-Thread需要保证系统用于都有一个可运行的线程，对于空闲线程钩子上挂接的空闲钩子函数，它应该满足以下的条件：（1）不会挂起空闲线程；（2）不应该陷入死循环，需要留出部分时间用于系统处理系统资源回收。

2、主线程

在系统启动时，系统会创建 main 线程，它的入口函数为 main_thread_entry()，用户的应用入口函数 main() 就是从这里真正开始的，系统调度器启动后，main 线程就开始运行，过程如下图，用户可以在main() 函数里添加自己的应用程序初始化代码。