相对定向--双像三维建模小软件开发实例（五）

一、基本概念

        在摄影测量学中，恢复立体像对两张像片之间的相对方位的过程叫做立体像对的相对定向。相对定向至少有两个重要作用：其一，完成立体像对的相对定向后 ,其相应光线在该面内成对相交，形成一个与实地相似的几何模型，对该几何模型进行绝对定向后即可实现对地面实际地形、地物的量测；其二，相对定向确定相对方位元素后可以生成核线影像，加快影像匹配的速度、提高匹配效率、增加匹配可靠性。

二、原理介绍

相对定向的数学模型是共面条件方程：

其中，分别为左右影像上同名像点各自的空间辅助坐标。相对定向有两种方法：迭代求解法，直接求解法，和带约束的直接求解法，其中迭代求解法按照定向元素选择的不同分为连续像对的相对定向和独立像对的相对定向两种。

2.1 传统迭代求解法

连续像对的相对定向是以左影像像空间坐标系为基准，确定五个相对定向元素，By,Bz,phi,omiga,kappa，然后把共面条件方程进行泰勒展开并只保留一次项，则可以得到相对定向误差方程，且该误差方程的观测值实际上就是像点量测时的“上下视差”，如果有5个以上同名像点便可以按照最小二乘法迭代求解定向元素。独立法相对定向原理和连续发相对定向相同，只不过选择的坐标系基准不同，它是选用摄影基线为空间辅助坐标系的X轴，其正方向与航线方向一致。（详细算法参见张祖勋等《摄影测量学》）

2.2 直接解法

迭代求解法一般用于竖直航空摄影或已知倾角近似值摄影，但当不知道倾斜摄影中的倾角近似值以及不知道影像内方位元素时，就必须采用相对定向直接解了。直接解法也是以共面条件方程为基础的，它是直接将共面条件方程展开，得到线性方程，然后利用同名像点坐标直接求解线性方程的9个参数，最后由9个参数解析出相对定向元素。（详细算法参见冯文灏《近景摄影测量》）

2.3 带约束的直接解法

实际上，相对定向的独立参数只有5个，而传统相对定向却引入了9个参数（如果确定的话），因此这9个参数之间必然存在4个独立的约束条件。如果不考虑这4个约束条件的话，就会形成超参数（over parameterization）的现象，即引入了多余的参数。于是出现了带约束的直接解法，其实这4个约束根本上是通过旋转矩阵的正交性产生。（详细算法参见Yongjun Zhang. Direct Relative Orientation with Four Independent Constraints）

2.4 误差评定方法

采用间接平差进行相对定向方程解算的误差评定方法详细可参见 武汉大学测量平常组《误差理论与测量平差》。

三、实现方法

/****************************相对定向***************************************/
// 算法名：RelativeOrientation
// 说明：传统的相对定向
// 参数：
/****************************相对定向***************************************/
PHOTOGRAMMETRYALGORITHMN_API void GetRelOriEquCoe(double X1, double Y1, double Z1, double X2, double Y2, double Z2, double f1,double f2,
					 double