欧拉角与方向余弦矩阵之间的转换

欧拉角转换成方向余弦矩阵

欧拉角有12种旋转顺序分别为
- 1 X-Z-Y
- 2 Y-X-Z
- 3 Y-Z-X
- 4 Z-X-Y
- 5 Z-Y-X
- 6 X-Y-X
- 7 X-Z-X
….
每种旋转顺序可以分解为3次旋转，每次旋转或者为绕X轴，或者绕Y轴，或者绕Z轴（每次旋转都是绕着空间固定不变的坐标系的轴旋转，称为静态旋转）

每次旋转都可以认为坐标乘以了一个矩阵（实际这个矩阵也是方向余弦矩阵）
绕X轴旋转$\alpha$的矩阵为：

$$Ax = \begin{bmatrix} 1 & 0 & 0 \\ 0 & cos(\alpha) & sin(\alpha)\\ 0 & -sin(\alpha) & cos(\alpha) \end{bmatrix}$$
绕Y轴旋转 $\alpha$的矩阵为：
$$Ay = \begin{bmatrix} cos(\alpha) & 0 & -sin(\alpha) \\ 0 & 1 & 0\\ sin(\alpha) & 0 & cos(\alpha) \end{bmatrix}$$
绕Z轴旋转 $\alpha$的矩阵为：
$$Az = \begin{bmatrix} cos(\alpha) & sin(\alpha) & 0 \\ -sin(\alpha) & cos(\alpha) & 0\\ 0 & 0 & 1 \end{bmatrix}$$

加入旋转顺序为Z-Y-X，那么方向余弦矩阵就是

$$A = Ax*Ay*Az$$

方向余弦矩阵转换成欧拉角

方向余弦矩阵有9个分量，实际只有3个自由度。假设欧拉角为未知量，用上面的方法求解方程，由于方程数目大于未知量，实际这样求解不出方程。

目前我还没有找到一个很好的算法可以完成这个转换。不过Labview中有这样一个模块，可以进行转换

这个模块在【数学】-【几何】下面

在matlab中完成欧拉角与方向余弦矩阵之间的转换

有两个函数：$\color{red}{eul2rotm}$，$\color{red}{rotm2eul2}$
maltab中的欧拉角只支持’ZYX’，’ZYZ’两种选择顺序