MPU6050 I2C master模式调试记录

MPU6050这个芯片是可以最多外挂5个其他的sensor的（好强大！），所以在将MPU6050调通后也理应对这一部分进行调试，废话不多说，开始说我的调试过程。本文中对i2cset的使用简写，没有总线号和其他参数，读者请自行查阅，相信很好理解的。

调试过程

• 使能MPU6050。因为MPU6050上点后为sleep状态，所以要首先对其进行使能，让他开始正常工作。如果不这样，那么其他的寄存器也将无法写入值，也就无法开展之后的工作，所以这里一定是先将mpu6050从sleep状态中拉出来： 

 i2cset 0x68 0x6B 0

• 使能MPU6050 I2C MASTER模式。  

i2cset 0x68 0x6A 0x20

• 设置MPU6050作为master的I2C速率（400kHz），因为外挂子传感器为HMC5883L，其spec中说明其支持400kHz I2C速率，所以设置成这个。当然MPU6050的master模式还有其他很多速率，请自行查阅spec。 

 i2cset 0x68 0x24 0x0D  //只设置速率

or  

i2cset 0x68 0x24 0x4D  //设置速率同时，设置子模块数据等待中断

• 设置SLV0地址，我将HMC5883L设置为其SL