stm32---软件I2C读写MPU6050(了解MPU6050更多需要查阅手册)

最新推荐文章于 2024-04-14 22:42:54 发布
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文章标签： stm32 嵌入式硬件 单片机
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_50489118/article/details/133038022
版权

图文概述:

代码:

MPU6050.c:

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "MyI2C.h"
#include "MPU6050_Reg.h"

#define MPU6050_ADDRESS 0xD0  //1101 000 0 (高7位是MPU6050的id号,最后1位表示读写状态---1为读,0为写)

/**
  * @brief  MPU6050_WriteReg---指定地址写数据
  * @param  RegAddress---指定的地址
  * @param  Data---写入的数据
  * @retval 无
  */
void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data)
{
	MyI2C_Start();   				 //开始时序
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS); //发送从机地址且低位最后一位为0表进行写操作  
	while(MyI2C_ReceiveAck() != 0);  //从机是否发送应答位(0为应答,1为非应答)
	MyI2C_SendByte(RegAddress);      //发送指定写入的寄存器地址
	while(MyI2C_ReceiveAck() != 0);  //...
	MyI2C_SendByte(Data);            //发送写入指定寄存器的数据
	while(MyI2C_ReceiveAck() != 0);  //...
	MyI2C_Stop();                    //结束时序
}

/**
  * @brief  MPU6050_ReadReg---指定地址读数据(需要先通过写数据指定地址然后重新开始时序读,就可以读到指定地址的内容)
  * @param  RegAddress---指定的地址
  * @retval Data---读取指定地址中的内容
  */
uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
{
	uint8_t Data;
	MyI2C_Start();							//开始时序
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);		//发送从机地址且低位最后一位为0表进行写操作  
	while(MyI2C_ReceiveAck() != 0);			//从机是否发送应答位(0为应答,1为非应答)
	MyI2C_SendByte(RegAddress);				//发送指定写入的寄存器地址
	while(MyI2C_ReceiveAck() != 0);			//...
	MyI2C_Start();							//重新开始时序
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS | 0x01);	//发送从机地址且低位最后一位为1表进行读操作  
	while(MyI2C_ReceiveAck() != 0);			//... 
	Data = MyI2C_ReceiveByte();				//读取指定地址的数据并赋值给Data变量
	MyI2C_SendAck(1);						//主机发送应答位(0为应答,即继续读取;1为非应答,即收回总线的控制权)
	MyI2C_Stop();							//结束时序
	return Data;                            //返回读取的数据
}
 
/**
  * @brief  MPU6050_Init---初始化MPU6050的配置(查看手册根据实际情况进行配置)
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void MPU6050_Init(void)
{
	MyI2C_Init();
	//对MPU6050芯片的电源管理寄存器1进行配置---解除睡眠,选择陀螺仪时钟
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x01);  
	//对MPU6050芯片的电源管理寄存器2进行配置---6个轴均不待机
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2, 0x00);  
	//对MPU6050芯片的采样频率分频寄存器进行配置---采样分频为10
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x09);  
	//对MPU6050芯片的配置寄存器进行配置---滤波参数赋予最大值
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG, 0x06); 
	//对MPU6050芯片的陀螺仪寄存器进行配置---选择最大计算量程
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x18); 
	//对MPU6050芯片的加速度计寄存器进行配置---选择最大计算量程
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x18); 
}

/**
  * @brief  MPU6050_GetID---获取MPU6050芯片的ID号
  * @param  无
  * @retval MPU6050_ReadReg(MPU6050_WHO_AM_I)---返回芯片的ID号
  */
uint8_t MPU6050_GetID(void)
{
	return MPU6050_ReadReg(MPU6050_WHO_AM_I);
}

/**
  * @brief  MPU6050_GetData---获取MPU6050芯片的相关数据,包括3轴加速度计
			（Accelerometer）：测量X、Y、Z轴的加速度以及3轴陀螺仪传感器
			（Gyroscope）：测量X、Y、Z轴的角速度
  * @param  *AccX---X轴的加速度
  * @param  *AccY---Y轴的加速度
  * @param  *AccZ---Z轴的加速度
  * @param  *GyroX---X轴的角速度
  * @param  *GyroY---Y轴的角速度
  * @param  *GyroZ---Z轴的角速度
  * @retval 无
  */
void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ,
						int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ) 
{
	uint8_t DataH, DataL;
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);
	DataL  = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L);
	*AccX = (DataH << 8) | DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H);
	DataL  = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L);
	*AccY = (DataH << 8) | DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H);
	DataL  = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L);
	*AccZ = (DataH << 8) | DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H);
	DataL  = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L);
	*GyroX = (DataH << 8) | DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H);
	DataL  = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L);
	*GyroY = (DataH << 8) | DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H);
	DataL  = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);
	*GyroZ = (DataH << 8) | DataL;
}

MPU6050.h:

#ifndef __MPU6050_H
#define __MPU6050_H

void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data);
uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress);

void MPU6050_Init(void);
uint8_t MPU6050_GetID(void);
void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ,
						int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ);

#endif

MPU6050_Reg.h:

#ifndef __MPU6050_REG_H
#define __MPU6050_REG_H

/*宏定义MPU6050常用的寄存器地址*/
#define	MPU6050_SMPLRT_DIV		0x19
#define	MPU6050_CONFIG			0x1A
#define	MPU6050_GYRO_CONFIG		0x1B
#define	MPU6050_ACCEL_CONFIG	0x1C

#define	MPU6050_ACCEL_XOUT_H	0x3B
#define	MPU6050_ACCEL_XOUT_L	0x3C
#define	MPU6050_ACCEL_YOUT_H	0x3D
#define	MPU6050_ACCEL_YOUT_L	0x3E
#define	MPU6050_ACCEL_ZOUT_H	0x3F
#define	MPU6050_ACCEL_ZOUT_L	0x40
#define	MPU6050_TEMP_OUT_H		0x41
#define	MPU6050_TEMP_OUT_L		0x42
#define	MPU6050_GYRO_XOUT_H		0x43
#define	MPU6050_GYRO_XOUT_L		0x44
#define	MPU6050_GYRO_YOUT_H		0x45
#define	MPU6050_GYRO_YOUT_L		0x46
#define	MPU6050_GYRO_ZOUT_H		0x47
#define	MPU6050_GYRO_ZOUT_L		0x48

#define	MPU6050_PWR_MGMT_1		0x6B
#define	MPU6050_PWR_MGMT_2		0x6C
#define	MPU6050_WHO_AM_I		0x75


#endif

关键步骤:

1. 指定地址写数据:

 

/**
  * @brief  MPU6050_WriteReg---指定地址写数据
  * @param  RegAddress---指定的地址
  * @param  Data---写入的数据
  * @retval 无
  */
void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data)
{
	MyI2C_Start();   				 //开始时序
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS); //发送从机地址且低位最后一位为0表进行写操作  
	while(MyI2C_ReceiveAck() != 0);  //从机是否发送应答位(0为应答,1为非应答)
	MyI2C_SendByte(RegAddress);      //发送指定写入的寄存器地址
	while(MyI2C_ReceiveAck() != 0);  //...
	MyI2C_SendByte(Data);            //发送写入指定寄存器的数据
	while(MyI2C_ReceiveAck() != 0);  //...
	MyI2C_Stop();                    //结束时序
}

2. 指定地址读数据:

 

/**
  * @brief  MPU6050_ReadReg---指定地址读数据(需要先通过写数据指定地址然后重新开始时序读,就可以读到指定地址的内容)
  * @param  RegAddress---指定的地址
  * @retval Data---读取指定地址中的内容
  */
uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
{
	uint8_t Data;
	MyI2C_Start();							//开始时序
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);		//发送从机地址且低位最后一位为0表进行写操作  
	while(MyI2C_ReceiveAck() != 0);			//从机是否发送应答位(0为应答,1为非应答)
	MyI2C_SendByte(RegAddress);				//发送指定写入的寄存器地址
	while(MyI2C_ReceiveAck() != 0);			//...
	MyI2C_Start();							//重新开始时序
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS | 0x01);	//发送从机地址且低位最后一位为1表进行读操作  
	while(MyI2C_ReceiveAck() != 0);			//... 
	Data = MyI2C_ReceiveByte();				//读取指定地址的数据并赋值给Data变量
	MyI2C_SendAck(1);						//主机发送应答位(0为应答,即继续读取;1为非应答,即收回总线的控制权)
	MyI2C_Stop();							//结束时序
	return Data;                            //返回读取的数据
}

3. 获取MPU6050芯片的相关数据(3轴加速度计+3轴陀螺仪传感器):

/**
  * @brief  MPU6050_GetData---获取MPU6050芯片的相关数据,包括3轴加速度计
			（Accelerometer）：测量X、Y、Z轴的加速度以及3轴陀螺仪传感器
			（Gyroscope）：测量X、Y、Z轴的角速度
  * @param  *AccX---X轴的加速度
  * @param  *AccY---Y轴的加速度
  * @param  *AccZ---Z轴的加速度
  * @param  *GyroX---X轴的角速度
  * @param  *GyroY---Y轴的角速度
  * @param  *GyroZ---Z轴的角速度
  * @retval 无
  */
void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ,
						int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ) 
{
	uint8_t DataH, DataL;
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);
	DataL  = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L);
	*AccX = (DataH << 8) | DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H);
	DataL  = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L);
	*AccY = (DataH << 8) | DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H);
	DataL  = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L);
	*AccZ = (DataH << 8) | DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H);
	DataL  = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L);
	*GyroX = (DataH << 8) | DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H);
	DataL  = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L);
	*GyroY = (DataH << 8) | DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H);
	DataL  = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);
	*GyroZ = (DataH << 8) | DataL;
}

罐头玩家
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STM32入门笔记12_3_软件I2C读写MPU6050
nanxl1的博客
06-29 329
【代码】STM32入门笔记12_3_软件I2C读写MPU6050。
STM32F407VET6软件模拟I2C读写MPU6050传感器数据（CUBEIDE）
06-09
mpu6050_iic_delay()：用于控制IIC读写速度的延时函数。 mpu6050_iic_start()：产生IIC起始信号。 mpu6050_iic_stop()：产生IIC停止信号。 mpu6050_iic_wait_ack()：等待IIC应答信号，返回值表示应答信号是否接收成功。 mpu6050_iic_ack()：产生ACK应答信号。 mpu6050_iic_nack()：不产生ACK应答信号。 mpu6050_iic_send_byte()：发送一个字节。 mpu6050_iic_read_byte()：接收一个字节，参数ack表示是否发送ACK应答信号。 mpu6050_iic_init()：初始化IIC接口，配置SCL和SDA引脚的GPIO模式、上拉和输出类型。 这些函数一起完成了对MPU6050模块的IIC接口进行初始化和操作的功能。这些函数可以根据具体的硬件配置和需求进行修改和适应。用于初始化和与MPU6050进行通信。MPU6050是一个六轴传感器，包含三轴陀螺仪和三轴加速度计，可以用于测量物体的姿态和运动。以下是代码的主要功能：
MPU6050 超详细读取数据步骤
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CR7_GOAT_的博客
04-14 1642
/定义保存MPU6050 设备ID变量//定义保存MPU6050加速度计数据数组//定义保存MPU6050陀螺仪数据数组//OLED初始化//MPU6050初始化//读取MPU6050 ID//显示IDwhile(1)/*读取MPU6050数据*///读取加速度计的值//读取陀螺仪的值/*在0.96寸OLED屏幕上显示数据*///加速度X轴//加速度Y轴//加速度Z轴//陀螺仪X轴//陀螺仪Y轴//陀螺仪Z轴。
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