stm32---软件I2C读写MPU6050(了解MPU6050更多需要查阅手册)

图文概述:

代码:

MPU6050.c:

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "MyI2C.h"
#include "MPU6050_Reg.h"

#define MPU6050_ADDRESS 0xD0  //1101 000 0 (高7位是MPU6050的id号,最后1位表示读写状态---1为读,0为写)

/**
  * @brief  MPU6050_WriteReg---指定地址写数据
  * @param  RegAddress---指定的地址
  * @param  Data---写入的数据
  * @retval 无
  */
void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data)
{
	MyI2C_Start();   				 //开始时序
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS); //发送从机地址且低位最后一位为0表进行写操作  
	while(MyI2C_ReceiveAck() != 0);  //从机是否发送应答位(0为应答,1为非应答)
	MyI2C_SendByte(RegAddress);      //发送指定写入的寄存器地址
	while(MyI2C_ReceiveAck() != 0);  //...
	MyI2C_SendByte(Data);            //发送写入指定寄存器的数据
	while(MyI2C_ReceiveAck() != 0);  //...
	MyI2C_Stop();                    //结束时序
}

/**
  * @brief  MPU6050_ReadReg---指定地址读数据(需要先通过写数据指定地址然后重新开始时序读,就可以读到指定地址的内容)
  * @param  RegAddress---指定的地址
  * @retval Data---读取指定地址中的内容
  */
uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
{
	uint8_t Data;
	MyI2C_Start();							//开始时序
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);		//发送从机地址且低位最后一位为0表进行写操作  
	while(MyI2C_ReceiveAck() != 0);			//从机是否发送应答位(0为应答,1为非应答)
	MyI2C_SendByte(RegAddress);				//发送指定写入的寄存器地址
	while(MyI2C_ReceiveAck() != 0);			//...
	MyI2C_Start();							//重新开始时序
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS | 0x01