MPU6050和HMC5883L的字符驱动程序

最新推荐文章于 2024-05-05 22:50:10 发布
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版权 
//#include <linux/config.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/miscdevice.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <asm/irq.h>
#include <mach/gpio.h>
#include <plat/regs-gpio.h>
#include <plat/gpio-cfg.h>
#include <mach/hardware.h>
#include <linux/io.h>
#include <mach/map.h>
#include <plat/devs.h>
#include <plat/regs-timer.h>
#include <plat/gpio-bank-m.h>
#include <plat/gpio-bank-p.h>
#include <linux/slab.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <linux/kdev_t.h>
#include <linux/fs.h>
//****************************************************************//
#define DEVICE_NAME	"sensor"
#define SENSOR_MAJOR 235
//****************************************************************//
//HM5883L register define
#define SENSOR_HM5883L 0
#define HM5883L_SLAVE_ADDRESS 0x3C

#define HM5883L_CONFIG_A 0x00
#define HM5883L_CONFIG_B 0x01
#define HM5883L_MODE 0x02
#define HM5883L_DATA_X_H 0x03
#define HM5883L_DATA_X_L 0x04
#define HM5883L_DATA_Z_H 0x05
#define HM5883L_DATA_Z_L 0x06
#define HM5883L_DATA_Y_H 0x07
#define HM5883L_DATA_Y_L 0x08
#define HM5883L_STATUS 0x09
#define HM5883L_IDENTIFICATION_A 0x10
#define HM5883L_IDENTIFICATION_B 0x11
#define HM5883L_IDENTIFICATION_C 0x12

//****************************************************************//
//mpu6050 register define
#define SENSOR_MPU6050 SENSOR_HM5883L+1
#define MPU6050_SLAVE_ADDRESS 0xD0

#define SELF_TEST_X 0x0D
#define SELF_TEST_Y 0x0E
#define SELF_TEST_Z 0x0F
#define SELF_TEST_A 0x10

#define SMPLRT_DIV  0x19 
#define CONFIG   0x1A 
#define GYRO_CONFIG  0x1B 
#define ACCEL_CONFIG 0x1C 

#define MOT_THR 0x1F

#define FIFO_EN 0x23

#define I2C_MST_CTRL 0x24

#define I2C_SLV0_ADDR 0x25
#define I2C_SLV0_REG 0x26
#define I2C_SLV0_CTRL 0x27
#define I2C_SLV0_DO 0x63

#define I2C_SLV1_ADDR 0x28
#define I2C_SLV1_REG 0x29
#define I2C_SLV1_CTRL 0x2A
#define I2C_SLV1_DO 0x64

#define I2C_SLV2_ADDR 0x2B
#define I2C_SLV2_REG 0x2C
#define I2C_SLV2_CTRL 0x2D
#define I2C_SLV2_DO 0x65

#define I2C_SLV3_ADDR 0x2E
#define I2C_SLV3_REG 0x2F
#define I2C_SLV3_CTRL 0x30
#define I2C_SLV3_DO 0x66

#define I2C_SLV4_ADDR 0x31
#define I2C_SLV4_REG 0x32
#define I2C_SLV4_DO  0x33
#define I2C_SLV4_CTRL 0x34
#define I2C_SLV4_DI 0x35

#define I2C_MST_STATUS 0x36
#define INT_PIN_CFG 0x37
#define INT_ENABLE 0x38
#define INT_STATUS 0x3A

#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define TEMP_OUT_H  0x41
#define TEMP_OUT_L  0x42
#define GYRO_XOUT_H  0x43
#define GYRO_XOUT_L  0x44
#define GYRO_YOUT_H  0x45
#define GYRO_YOUT_L  0x46
#define GYRO_ZOUT_H  0x47
#define GYRO_ZOUT_L  0x48

#define EXT_SENS_DATA_00 0x49
//........
#define EXT_SENS_DATA_23 0x60

#define I2C_MST_DELAY_CTRL 0x67
#define SIGNAL_PATH_RESET 0x68
#define MOT_DETECT_CTRL 0x69
#define USER_CTRL 0x6A
#define PWR_MGMT_1  0x6B
#define PWR_MGMT_2 0x6C
#define FIFO_COUNTH 0x72
#define FIFO_COUNTL 0x73
#define FIFO_R_W 0x74 
#define WHO_AM_I  0x75 
//****************************************************************//
#define SALVE_ADDRESS(type) (type==SENSOR_HM5883L?HM5883L_SLAVE_ADDRESS:MPU6050_SLAVE_ADDRESS)
#define SCL 1
#define SDA 9
#define uchar unsigned char
int sensor_data[10];
//****************************************************************//

struct sensor_ok6410_dev{
	
    struct cdev cdev_sensor;
	struct class *sensor_class;
	dev_t devno;
	atomic_t counter[5];
	//GPP Timer
	struct timer_list gpp_timer[5];
};
/**
 *传感器配置参数 
 * 
 * **/
 typedef struct sensor_config{
	unsigned char mpu6050_pwr_mgmt_1;
	unsigned char mpu6050_smplrt_div;
	unsigned char mpu6050_config;
	unsigned char mpu6050_gyro_config;
	unsigned char mpu6050_accel_config;
	unsigned char mpu6050_int_pin_cfg;
	unsigned char mpu6050_user_ctrl;
	unsigned char hm5883l_mode;
}Sensor_Config;	
//****************************************************************//
struct sensor_ok6410_dev *p_sensor_dev=NULL;
static void gpp_timer_ini_handler(unsigned long arg);
static void I2C_SendACK(int ack);
static char I2C_RecvByte(void);
static void Single_WriteI2C(int type,char REG_Address, char REG_data);
static void InitMPU6050_HM5883L(void);
static void I2C_RecvACK(void);

static void I2C_Start_Stop(int key) {	
	s3c_gpio_cfgpin(S3C64XX_GPP(SCL), S3C_GPIO_SFN(1));//out
	s3c_gpio_cfgpin(S3C64XX_GPP(SDA), S3C_GPIO_SFN(1));//out
	if(key==1){
		gpio_set_value(S3C64XX_GPP(SCL), 1);
		gpio_set_value(S3C64XX_GPP(SDA), 1);
		udelay(5);
		gpio_set_value(S3C64XX_GPP(SDA), 0);
		udelay(5);
		gpio_set_value(S3C64XX_GPP(SCL), 0);
	}
	else
	{
		gpio_set_value(S3C64XX_GPP(SCL), 1);
		gpio_set_value(S3C64XX_GPP(SDA), 0);
		udelay(5);
		gpio_set_value(S3C64XX_GPP(SDA), 1);
		udelay(5);
	}
	s3c_gpio_cfgpin(S3C64XX_GPP(SCL), S3C_GPIO_SFN(1));
	s3c_gpio_cfgpin(S3C64XX_GPP(SDA), S3C_GPIO_SFN(1));	
}
static void I2C_SendACK(int ack) {
	s3c_gpio_cfgpin(S3C64XX_GPP(SCL), S3C_GPIO_SFN(1));
	s3c_gpio_cfgpin(S3C64XX_GPP(SDA), S3C_GPIO_SFN(1));
	
	gpio_set_value(S3C64XX_GPP(SDA), ack);
	gpio_set_value(S3C64XX_GPP(SCL), 1);
	udelay(5);
	gpio_set_value(S3C64XX_GPP(SCL), 0);	
	udelay(5);
	s3c_gpio_cfgpin(S3C64XX_GPP(SCL), S3C_GPIO_SFN(1));
	s3c_gpio_cfgpin(S3C64XX_GPP(SDA), S3C_GPIO_SFN(1));	
}
static void I2C_RecvACK(){
    int ack;
    s3c_gpio_cfgpin(S3C64XX_GPP(SCL), S3C_GPIO_SFN(1));
	s3c_gpio_cfgpin(S3C64XX_GPP(SDA), S3C_GPIO_SFN(1));
	gpio_set_value(S3C64XX_GPP(SCL), 1);
	udelay(5);
	s3c_gpio_cfgpin(S3C64XX_GPP(SDA), S3C_GPIO_SFN(0));	
	ack=gpio_get_value(S3C64XX_GPP(SDA));
	gpio_set_value(S3C64XX_GPP(SCL), 0);
	udelay(5);
	s3c_gpio_cfgpin(S3C64XX_GPP(SCL), S3C_GPIO_SFN(1));
	s3c_gpio_cfgpin(S3C64XX_GPP(SDA), S3C_GPIO_SFN(1));	
}
static void I2C_SendByte(char dat) {
	char i;
	s3c_gpio_cfgpin(S3C64XX_GPP(SCL), S3C_GPIO_SFN(1));//out
	s3c_gpio_cfgpin(S3C64XX_GPP(SDA), S3C_GPIO_SFN(1));//out
	for (i = 0; i < 8; i++)
	{
		gpio_set_value(S3C64XX_GPP(SDA), dat&0x80);
		gpio_set_value(S3C64XX_GPP(SCL), 1);
		udelay(5);
		gpio_set_value(S3C64XX_GPP(SCL), 0);
		udelay(5);
		dat <<= 1;
	}
	s3c_gpio_cfgpin(S3C64XX_GPP(SCL), S3C_GPIO_SFN(1));
	s3c_gpio_cfgpin(S3C64XX_GPP(SDA), S3C_GPIO_SFN(1));	
	I2C_RecvACK();
}
static char I2C_RecvByte(void) {
	char i,dat = 0;
	s3c_gpio_cfgpin(S3C64XX_GPP(SCL), S3C_GPIO_SFN(1));
	s3c_gpio_cfgpin(S3C64XX_GPP(SDA), S3C_GPIO_SFN(1));
	gpio_set_value(S3C64XX_GPP(SDA), 1);
	s3c_gpio_cfgpin(S3C64XX_GPP(SDA), S3C_GPIO_SFN(0));
	for (i = 0; i < 8; i++)
	{
		dat <<=1;
		gpio_set_value(S3C64XX_GPP(SCL), 1);
		udelay(5);
			dat |=gpio_get_value(S3C64XX_GPP(SDA)); 
		gpio_set_value(S3C64XX_GPP(SCL), 0);
		udelay(5);
	}
	s3c_gpio_cfgpin(S3C64XX_GPP(SCL), S3C_GPIO_SFN(0));
	s3c_gpio_cfgpin(S3C64XX_GPP(SDA), S3C_GPIO_SFN(0));
	return dat;
}


/**
 *Single Byte Write 
 * M |S AD+W   RA   DATA   P
 * S |      ACK  ACK    ACK  
 ***/
static void Single_WriteI2C(int type,char REG_Address, char REG_data) {
	
	I2C_Start_Stop(1);          //S
	I2C_SendByte((char)SALVE_ADDRESS(type)); //AD+W
	I2C_SendByte(REG_Address);  //RA
	I2C_SendByte(REG_data); 	//DATA	
	I2C_Start_Stop(0);          //P
}

/**
 *Continous Byte Write 
 * M |S AD+W   RA   DATA   DATA   P
 * S |      ACK  ACK    ACK    ACK
 ***/
static void Continous_WriteI2C(int type,char REG_Address, char REG_data[2]) {
	I2C_Start_Stop(1);          //S
	I2C_SendByte((char)SALVE_ADDRESS(type)); //AD+W 
	I2C_SendByte(REG_Address);  //RA
	I2C_SendByte(REG_data[1]);     //DATA1
	I2C_SendByte(REG_data[0]);     //DATA0  
	I2C_Start_Stop(0);          //P
}

/**
 *Single Byte Read 
 * M |S AD+W   RA   S AD+R        NACK P
 * S |      ACK  ACK      ACK DATA  
 ***/
static signed char Single_ReadI2C(int type,char REG_Address) {
	signed char REG_data;
	
	I2C_Start_Stop(1);                 //S 
	I2C_SendByte((char)SALVE_ADDRESS(type) + 0);    //AD+W
	I2C_SendByte(REG_Address);         //RA
	
	I2C_Start_Stop(1);                 //S
	I2C_SendByte((char)SALVE_ADDRESS(type) + 1);    //AD+R
	REG_data = I2C_RecvByte();//DATA           
		
	I2C_SendACK(0);                    //NACK
	I2C_Start_Stop(0);                 //P
	return REG_data;
}

/**
 *Continous Byte Read 
 * M |S AD+W   RA   S AD+R        ACK    NACK P
 * S |      ACK  ACK      ACK DATA   DATA
 ***/
static char* Continous_ReadI2C(int type,char REG_Address) {
	char REG_data[2];
	
	I2C_Start_Stop(1);                //S 
	I2C_SendByte((char)SALVE_ADDRESS(type) + 0);   //AD+W 
	I2C_SendByte(REG_Address);        //RA
	
	I2C_Start_Stop(1);                //S 
	I2C_SendByte((char)SALVE_ADDRESS(type) + 1);   //AD+R  
	  
	REG_data[0] = I2C_RecvByte();//DATA H
	I2C_SendACK(1);                   //ACK
	REG_data[1] = I2C_RecvByte();//DATA L
	I2C_SendACK(0);                   //NACK 
	I2C_Start_Stop(0);                //P
	return (char*)REG_data;
}

static void InitMPU6050_HM5883L(void) {
	Single_WriteI2C(SENSOR_MPU6050,PWR_MGMT_1, 0x00); 
	Single_WriteI2C(SENSOR_MPU6050,SMPLRT_DIV, 0x07);
	Single_WriteI2C(SENSOR_MPU6050,CONFIG, 0x06);
	Single_WriteI2C(SENSOR_MPU6050,GYRO_CONFIG, 0x18);
	Single_WriteI2C(SENSOR_MPU6050,ACCEL_CONFIG, 0x00);
	Single_WriteI2C(SENSOR_MPU6050,INT_PIN_CFG,1<<1);
	Single_WriteI2C(SENSOR_MPU6050,USER_CTRL,0<<5);
	//open hm5883l
	Single_WriteI2C(SENSOR_HM5883L,HM5883L_MODE,0x00);
}	

static void GetSensorData(int type,char REG_Address,int *result) {
	signed char H;
	unsigned char L;
	H = Single_ReadI2C(type,REG_Address);
	L = Single_ReadI2C(type,REG_Address + 1);
	*result =(int)((H << 8)|L);
}

static ssize_t  s3c6410_sensor_read(struct file *filp, int __user *buf, ssize_t len)
{
	int i=0;
	int *pbuf=buf;

	InitMPU6050_HM5883L();	
		//mpu6050
		GetSensorData(SENSOR_MPU6050,ACCEL_XOUT_H , &sensor_data[0]);
		GetSensorData(SENSOR_MPU6050,ACCEL_YOUT_H , &sensor_data[1]);
		GetSensorData(SENSOR_MPU6050,ACCEL_ZOUT_H ,&sensor_data[2]);
		GetSensorData(SENSOR_MPU6050,GYRO_XOUT_H , &sensor_data[3]);
		GetSensorData(SENSOR_MPU6050,GYRO_YOUT_H , &sensor_data[4]);
		GetSensorData(SENSOR_MPU6050,GYRO_ZOUT_H , &sensor_data[5]);
		//mpu6050
		GetSensorData(SENSOR_MPU6050,TEMP_OUT_H , &sensor_data[6]);		
		//hm5883l
		GetSensorData(SENSOR_HM5883L,HM5883L_DATA_X_H,&sensor_data[7]);
		GetSensorData(SENSOR_HM5883L,HM5883L_DATA_Y_H,&sensor_data[8]);
		GetSensorData(SENSOR_HM5883L,HM5883L_DATA_Z_H,&sensor_data[9]);
		if(false){
			printk(KERN_EMERG "Acc: %d %d %d  Gyro: %d %d %d Compass: : %d %d %d\n",
							sensor_data[0],sensor_data[1],sensor_data[2],
							sensor_data[3],sensor_data[4],sensor_data[5],
							sensor_data[6],sensor_data[7],sensor_data[8]);
	    }
	for(i=0;i<sizeof(sensor_data)/sizeof(sensor_data[0]);i++){	
		copy_to_user(pbuf+i,&sensor_data[i],sizeof(sensor_data[i]));	
	}
	return (ssize_t)sizeof(sensor_data);
}

static DEFINE_TIMER(gpp_timer1, gpp_timer_ini_handler, 20, 0);
static DEFINE_TIMER(gpp_timer8, gpp_timer_ini_handler, 20, 0);
static DEFINE_TIMER(gpp_timer9, gpp_timer_ini_handler, 20, 0);
static DEFINE_TIMER(gpp_timer12, gpp_timer_ini_handler, 20, 0);
static DEFINE_TIMER(gpp_timer13, gpp_timer_ini_handler, 20, 0);

/*定时器处理函数*/
static void gpp_timer_ini_handler(unsigned long arg)
{
	mod_timer(&p_sensor_dev->gpp_timer[arg],jiffies + HZ);
	atomic_inc(&p_sensor_dev->counter[arg]);
}

/*设备打开函数*/
static int s3c6410_sensor_open(
		struct inode *inode,
		struct file *file)
{
	/*初始化定时器*/
	int i=0;
	for(i=0;i<5;i++){
		init_timer(&p_sensor_dev->gpp_timer[i]);
		p_sensor_dev->gpp_timer[i].function = &gpp_timer_ini_handler;
		p_sensor_dev->gpp_timer[i].expires = jiffies + HZ;
		p_sensor_dev->gpp_timer[i].data=(unsigned long)i;
		add_timer(&p_sensor_dev->gpp_timer[i]);
		atomic_set(&p_sensor_dev->counter[i],0);//计数0
	}
	//sensor initial
	InitMPU6050_HM5883L();	
	return 0;
}

/*设备释放函数*/
static int s3c6410_sensor_release(
		struct inode *inode,
		struct file *file)
{
	int i=0;
	for(i=0;i<5;i++){
		del_timer(&p_sensor_dev->gpp_timer[i]);
	}
	return 0;
}

/**
 * arg:0~2000
 * */
static int s3c6410_sensor_ioctl(
		struct inode *inode,
		struct file *file,
		unsigned int cmd,
		unsigned long arg) {
	switch (cmd) {
	case -1:		
	case 0:	
		return 0;	
	default:
		return -EINVAL;
	}
}

static struct file_operations s3c6410_sensor_fops = {
		.owner = THIS_MODULE,	
		.open =  s3c6410_sensor_open,
		.release = s3c6410_sensor_release,
		.ioctl = s3c6410_sensor_ioctl,
		.read = s3c6410_sensor_read,
};

/*设备初始化*/
static int __init s3c6410_sensor_init(void)
{
	unsigned long tmp;
	int ret=0;
	p_sensor_dev = (struct sensor_ok6410_dev *)kmalloc(sizeof(struct sensor_ok6410_dev),GFP_KERNEL);
	if(!p_sensor_dev)
	{
		ret=- ENOMEM;
		goto fail_malloc;
	}	
	if(alloc_chrdev_region(&p_sensor_dev->devno, 0,1, DEVICE_NAME)<0)
	{
		return ret;
	}	
	cdev_init(&p_sensor_dev->cdev_sensor,&s3c6410_sensor_fops);
	p_sensor_dev->cdev_sensor.owner = THIS_MODULE;
	ret =cdev_add(&p_sensor_dev->cdev_sensor,p_sensor_dev->devno,1);
	if(ret)
	{
		return ret;
	}
	p_sensor_dev->sensor_class = class_create(THIS_MODULE,DEVICE_NAME);
	if(IS_ERR(p_sensor_dev->sensor_class))
	{
		return -1;
	}
	device_create(p_sensor_dev->sensor_class,NULL,MKDEV(MAJOR(p_sensor_dev->devno),0),NULL,DEVICE_NAME);
	//gpm0-3 pull up
	tmp = __raw_readl(S3C64XX_GPMPUD);
	tmp &= (~0xFF);
	tmp |= 0xaa;            // 10101010
	__raw_writel(tmp,S3C64XX_GPMPUD);

	//gpm0-3 output mode
	tmp = __raw_readl(S3C64XX_GPMCON);
	tmp &= (~0xFFFF);
	tmp |= 0x1111;
	__raw_writel(tmp,S3C64XX_GPMCON);

	//gpm0-3 output 0
	tmp = __raw_readl(S3C64XX_GPMDAT);
	tmp |= 0x10;
	__raw_writel(tmp,S3C64XX_GPMDAT);
	
	//*****************************************************//
	gpp-1-8-9-12-13 pull up
	tmp = __raw_readl(S3C64XX_GPPPUD);
	tmp &= (~0xFFFF);
	tmp |= 0xaaaaaaaa;              //0000 1010 0000 1010 , 0000 0000 0000 1000  pull down
	__raw_writel(tmp,S3C64XX_GPPPUD);

	//gpp-1-8-9-12-13 output mode
	tmp = __raw_readl(S3C64XX_GPPCON);
	tmp &= (~0xFFFF);
	tmp |= 0x05050004;             // 0000 0101 0000 0101 , 0000 0000 0000 0100  output mode
	__raw_writel(tmp,S3C64XX_GPPCON);

	//gpp-1-8-9-12-13 output 0
	tmp = __raw_readl(S3C64XX_GPPDAT);
	tmp &= (~0xFFFF);
	__raw_writel(tmp,S3C64XX_GPPDAT);
	//*****************************************************//
	return 0;
	fail_malloc: unregister_chrdev_region(p_sensor_dev->devno,1);
	return -1;
}

static void __exit s3c6410_sensor_exit(void)
{
	unregister_chrdev_region(MKDEV(SENSOR_MAJOR,0),1);
	device_destroy(p_sensor_dev->sensor_class,MKDEV(MAJOR(p_sensor_dev->devno),0));
	cdev_del(&p_sensor_dev->cdev_sensor);	
	class_destroy(p_sensor_dev->sensor_class);	
	kfree(p_sensor_dev);	
	return;
}

module_init( s3c6410_sensor_init);
module_exit( s3c6410_sensor_exit);

MODULE_AUTHOR("clare liu 2013/11/15");
MODULE_LICENSE("GPL");


「已注销」
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MPU6050通过XDA和XCL读取HMC5883数据
z659941528的专栏
06-09 1万+
MPU6050作为I2C MASTER读取HMC5883数据，MPU6050的XDA和XCL分别与HMC5883的SDA和SCL相连。 下面引用MultiWii中配置MPU6050 I2C MASTER的代码段： #if defined(MPU6050_I2C_AUX_MASTER) //at this stage, the MAG is configured via the or
STM32读取HMC5883L的偏航角数据
图契图卡的博客
11-25 5416
用STM32与HMC5883读取偏航角。
MPU6050辅助IIC（HMC5883L,STM32F103C8T6）
m0_72615170的博客
02-03 1766
当系统处理器配置完毕时（直通模式），应切换为主模式，这样可以既可以节省IO口，又可以节省MCU的空间（直通模式说明上提及“直通模式下系统处理器也可以访问MPU6050”,不知道这是不是意味着可以用一根总线挂载两个设备）辅助IIC有两种模式，一种是主模式，用于MPU6050读取外部传感器数据；一种是直通模式，用于系统处理器配置外部传感器。本项目使用MPU6050辅助IIC接口，挂载HMC5883L形成九轴传感器（加速度计、陀螺仪、磁力计）MPU6050设置直通模式。（代码，原理图，制版文件，参考文档）
MPU6050使用一阶互补和卡尔曼滤波算法平滑角度数据
木牛的博客
05-05 698
最近项目上想用MPU6050来自动探测物体的转向角度，花了2天时间学习如何拿陀螺仪的姿态角度，发现蛮难的，写点笔记。下面是哔哩哔哩的一堆废话讲解，只想看代码本体的可以直接跳到最后。应用场景是51单片机环境，有一块MPU6060，需要知道硬件板子水平摆放时，板子摆放的姿态和旋转的角度。编译环境只能用C语言。首先单片机通过TTL串口接到MPU6050上拿到通信数据，水平旋转角度需要另外加地磁仪通过南北极磁性拿到。很遗憾设计硬件时没注意这茬，只用了一块MPU6050。
Pixhawk原生固件PX4之MPU6000驱动分析
FantasyJXF的博客
04-10 8146
记录mpu6000.cpp设备驱动的分析过程
【手搓固定翼fpv头追研究笔记】(一) 部分驱动
m0_59352595的博客
02-18 1115
手搓fpv头追模块的笔记第一章，用于通过舵机平台同步飞机摄像头和玩家视角，可以通过ppm信号与遥控器进行连接，支持几乎所有航模遥控器
UAV021（六--更新）：STM32F4读取MPU9250数据、USART2通过DMA获取SBUS协议数据
强强的博客
07-06 2816
目录序一、读取MPU9250数据1.1 注意事项 序 之所以有这篇更新，只因时运不济，命途多舛。第一件事是想把之前10DOF模块（MPU6050+HMC5883+MS5611）的弯排针取下来换个直的，废了九牛二虎之力取下来换上，模块却挂了，只能用旁边的MPU9250（MPU6550+AK8963）代替。注意，磁力计是AK，不是M416(^-^)，扯远了。所以，写了个mpu9250的驱动。 第二件是UAV021（六）里面提到的，解析出的遥控器数据有问题。其他的不是很确定，但是油门通道的数据会跳变，油门逐渐
演示程序之打游戏 -- 慕司板IAP15
weifengdq的专栏
04-03 1123
上位机和协议制定我的大学舍友（他的微博：http://weibo.com/lesshst?topnav=1&wvr=5&topsug=1）毕业前百忙之中使用Python花了一个下午完成的，先对他表示谢意。演示视频如下: http://v.youku.com/v_show/id_XODExMjY3ODY0.html下面介绍演示程序的使用步骤： ①把慕司板演示程序下载进“慕司板”中，右边的摇杆拨到上
c# .net iot树莓派/香橙派用到物联网包Iot.Device.bindings 支持设备说明文档
qq_16005627的博客
12-02 2759
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基于stm32的无人机控制系统设计
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本设计是基于STM32单片机的多旋翼无人机系统，该无人机系统包括了串级PID控制算法、数据滤波算法、姿态解算算法以及上位机通信等一系列的软件设计。通过完成一系列飞行测试及调试，本设计的无人机能够实现稳定飞行，在飞行测试过程中，可以通过增加一些设备，实现定高定点飞行等功能，虽然在小的动态情况下该无人机能平稳飞行。
mpu6050+hmc5883L.rar
06-25
标题中的"mpu6050+hmc5883L.rar"是一个压缩包，包含了一个集成MPU6050和HMC5883L传感器的项目。MPU6050是一款六轴惯性测量单元（IMU），集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计，用于检测设备的线性和旋转运动。HMC5883L则...
STM32+MPU6050+HMC5883L+BMP180姿态解算程序
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基于STM32的HMC5883L+MPU6050+BMP085.rar_MPU6050_STM32 MPU6050_fixbah
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基于Springboot和Vue的图书借还管理系统源码 图书借还管理系统代码（高分毕设）
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图书借还管理系统源码（高分毕设），个人经导师指导并认可通过的98分毕业设计项目，主要针对计算机相关专业的正在做毕设的学生和需要项目实战练习的学习者。也可作为课程设计、期末大作业。包含全部项目源码[代码]、该项目可以直接作为毕设使用。项目技术栈：前端是vue，后端是springboot，项目代码都经过严格调试，代码没有任何bug！ 系统源码（高分毕设），个人经导师指导并认可通过的98分毕业设计项目，主要针对计算机相关专业的正在做毕设的学生和需要项目实战练习的学习者。也可作为课程设计、期末大作业。包含全部项目源码[代码]、该项目可以直接作为毕设使用。项目技术栈：前端是vue，后端是springboot，项目代码都经过严格调试，代码没有任何bug！ 系统源码（高分毕设），个人经导师指导并认可通过的98分毕业设计项目，主要针对计算机相关专业的正在做毕设的学生和需要项目实战练习的学习者。也可作为课程设计、期末大作业。包含全部项目源码[代码]、该项目可以直接作为毕设使用。项目技术栈：前端是vue，后端是springboot，项目代码都经过严格调试，代码没有任何bug！
C语言内存管理：静态与动态分配的较量
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C语言是一种通用的编程语言，由丹尼斯·里奇（Dennis Ritchie）在20世纪70年代早期于美国电话电报公司（AT&T）的贝尔实验室开发。C语言以其高效性、灵活性和可移植性而闻名，它是一种过程式编程语言，提供了对底层硬件的直接访问能力。 C语言的特点包括： 1. **简洁高效**：C语言的语法简洁，执行效率高，适合编写系统软件。 2. **接近硬件**：C语言提供了对内存地址和位操作的直接控制，使其非常适合硬件级编程。 3. **可移植性**：C语言编写的程序可以在不同的操作系统和硬件平台上编译和运行，具有很好的可移植性。 4. **丰富的库支持**：C语言拥有大量的标准库，如标准输入输出库（stdio.h）、数学库（math.h）等。 5. **结构化编程**：C语言支持结构化编程，允许使用循环、条件判断和函数等控制结构。 6. **指针**：C语言的指针功能强大，可以操作内存地址，实现复杂的数据结构和算法。 7. **编译型语言**：C语言是一种编译型语言，源代码需要通过编译器转换成机器码才能运行。 C语言广泛应用于操作系统（如Unix和Linux）、嵌入式系统、高性能
通讯协议规范-命令包格式
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引用\[1\]:MPU6050是一种MEMS传感器，它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。通过MPU6050，我们可以得到roll、pitch和yaw等姿态角信息。\[1\]引用\[2\]:HMC5883是一种磁力计传感器，用于测量磁场的强度和方向。在四轴飞行器中，结合MPU6050和HMC5883可以实现更精确的姿态控制。然而，需要注意的是，MPU6050自身的DMP解算并没有提供Z轴上的参考量，因此其输出的yaw角度可能不准确。为了解决这个问题，可以使用HMC5883的磁场数据来校正yaw角度，从而提高姿态角的准确性。 #### 引用[.reference_title] - *1* *2* [MPU6050+HMC5883+BMP180+GPS导航系统设计](https://blog.csdn.net/boboelec/article/details/61915378)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]
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