2015年11月_cc_sunny

11月 10月 05月

原创关于PCL的那些事——环境搭配(PCL1.8 64bitWIN8.1 VS2013)

新项目是3D重建，最近都在查资料看论文，关于生成3D点云，特征检测，点云匹配，曲面重建等等。有篇知乎写得不错，讲了实现3D重建的相关体系和方法。不过我也是从那里面得到了启发，方法和里面也不太相同，因为里面主要是多幅2D图像三维重建和单目三维重建，他们都没有深度信息而是通过SFM等一些算法计算出景深。而我使用的是RGBD传感器如kinect，xtion。所以我关注与3D特征检测匹配等。大家可以看看微

2015-11-20 17:45:41 29792 44

原创关于OpenNI2和OpenCV2的那些事——获取三维点云数据并用OpenGL表示

上一节呢，我们利用openni2获得了彩色图像和深度图像，这一节我们用openni2的转换函数将深度数据转换为三维点云，然后用彩色数据作为纹理将点云用opengl画出来。首先介绍CoordinateConverter::convertDepthToWorld(const VideoStream& depthStream, int depthX, int depthY, DepthPixel d

2015-11-12 15:45:40 18144 10

原创关于OpenCV的那些事——跟踪点选取方式和特征点跟踪恢复

这一节应该是本项目（Feature Tracking and Synchronous Scene Generation with a Single Camera）的最后一节了，实现了两种选取跟踪点和恢复跟踪的方法，顺便把AR物体换成了AR小游戏。首先讲讲跟踪点的选取。之前的文章中我们选取ORB作为特征点检测的办法，然后手动选取N个ORB角点去利用LK光流法跟踪。这样的方法是事先定义好3D点的位

2015-11-02 22:32:42 11441 4

原创关于OpenCV的那些事——画AR物体（单目控制）

这段时间把项目的剩余部分全部完成了，包括角点检测改进和恢复追踪。这一节先继续讲利用OpenGL画AR物体。上一节中我们利用SolvePnP得到了相机的姿态（rotation和translation），利用姿态信息我们可以通过加载model_view_matrix来控制opengl里的相机。首先我试了用cmake重新编译with_opengl版的opencv，但是失败了（后来有了成功编译wi

2015-11-02 16:49:11 8037 2

原创关于OpenNI2和OpenCV2的那些事——获取彩色图和深度图（XtionProLive）

上一节讲述了搭环境时遇到的挫折，这一节我们来讲讲如何使用XtionProLive（XtionPro没有彩色摄像头，Live版才有）获取彩色图和数度图，以及彩色图的放大与水平镜像。（PS: 对比两代OpenNI，2真的比1要简洁得多，使用OpenNI2编程序，代码简单易懂。）首先初始化环境：OpenNI::initialize();创建状态：Status rc = STATUS_OK;接

2015-11-02 14:20:02 12808 11

原创关于OpenNI(1.5/2)和OpenCV的那些事——环境搭建（Windows8.1, 64位系统, VS2012/2013, 华硕XtionProLive）

今天着手写这篇博客，真的是已经被OpenNI虐的不行的，浏览了国内国外好多博客，论坛，但是版本，环境，设备，操作系统的不同，使得我最终放弃了cmake重新编译opencv(with_openni)的做法，改成直接使用openni。两者的区别在于获取图象时，使用重新编译过的opencv时，经过opencv的强大处理，我们不仅可以得到彩色图像，深度图，还可以直接得到视察图，甚至三维点云；而使用open

2015-11-01 20:14:21 5218 1