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OpenNI
文章平均质量分 90
cc_sunny
未来,属于一心实现自己预言的人。
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关于OpenNI(1.5/2)和OpenCV的那些事——环境搭建(Windows8.1, 64位系统, VS2012/2013, 华硕XtionProLive)
今天着手写这篇博客,真的是已经被OpenNI虐的不行的,浏览了国内国外好多博客,论坛,但是版本,环境,设备,操作系统的不同,使得我最终放弃了cmake重新编译opencv(with_openni)的做法,改成直接使用openni。两者的区别在于获取图象时,使用重新编译过的opencv时,经过opencv的强大处理,我们不仅可以得到彩色图像,深度图,还可以直接得到视察图,甚至三维点云;而使用open原创 2015-11-01 20:14:21 · 5189 阅读 · 1 评论 -
关于OpenNI2和OpenCV2的那些事——获取彩色图和深度图(XtionProLive)
上一节讲述了搭环境时遇到的挫折,这一节我们来讲讲如何使用XtionProLive(XtionPro没有彩色摄像头,Live版才有)获取彩色图和数度图,以及彩色图的放大与水平镜像。(PS: 对比两代OpenNI,2真的比1要简洁得多,使用OpenNI2编程序,代码简单易懂。)首先初始化环境:OpenNI::initialize();创建状态:Status rc = STATUS_OK;接原创 2015-11-02 14:20:02 · 12747 阅读 · 11 评论 -
关于OpenNI2和OpenCV2的那些事——获取三维点云数据并用OpenGL表示
上一节呢,我们利用openni2获得了彩色图像和深度图像,这一节我们用openni2的转换函数将深度数据转换为三维点云,然后用彩色数据作为纹理将点云用opengl画出来。首先介绍CoordinateConverter::convertDepthToWorld(const VideoStream& depthStream, int depthX, int depthY, DepthPixel d原创 2015-11-12 15:45:40 · 18132 阅读 · 10 评论 -
关于PCL的那些事——环境搭配(PCL1.8 64bitWIN8.1 VS2013)
新项目是3D重建,最近都在查资料看论文,关于生成3D点云,特征检测,点云匹配,曲面重建等等。有篇知乎写得不错,讲了实现3D重建的相关体系和方法。不过我也是从那里面得到了启发,方法和里面也不太相同,因为里面主要是多幅2D图像三维重建和单目三维重建,他们都没有深度信息而是通过SFM等一些算法计算出景深。而我使用的是RGBD传感器如kinect,xtion。所以我关注与3D特征检测匹配等。大家可以看看微原创 2015-11-20 17:45:41 · 29717 阅读 · 44 评论 -
关于SLAM的那些事——实时RGBD_ORB_SLAM (Ubuntu+Xtion)
最近写完了windows上的实时rgbd_slam后,读了些论文,想着怎么改进程序,感觉在闭环检测的方面可以改进。最近很火的ORB_SLAM2使用了DBoW2(ORB词袋)的方法,极大的提高了速度和匹配准确度,windows版的orb_slam2还没跑成功(一部分库的编译出现了问题,不过等研究做完了,会继续跑windows版本的),这几天一直在尝试ubuntu版的orb_slam的实时重建,今天终原创 2016-05-24 20:54:15 · 21617 阅读 · 32 评论