单目特征检测与实时绘图
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未来,属于一心实现自己预言的人。
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关于OpenCV的那些事——Orb角点检测,BF匹配跟踪和LK光流跟踪
从这一节开始学习OpenCV并使用它实现PTAM 的另类版本:Feature Tracking and Synchronous Scene Generation with a Single Camera主要思想还是parallel,两个线程tracking和mapping并行运行。这里我将mapping简化为generation,细节以后会做具体介绍,今天开始记录我的研究历程。上一节中我们原创 2015-10-02 19:07:06 · 12621 阅读 · 8 评论 -
相机姿态轨迹最小二乘多项式平滑优化(防抖动)
上一篇讲了利用随即一致性来减少错误匹配的情况,这一篇讲一下使用最小二乘多项式平滑方法来减少姿态的抖动问题。因为我们的设备是手持单目,相机在移动的过程中,会产生细微的抖动。虽然EKF或者G2O(通用图优化)会帮我们最小化错误,但是当我们得到正确的最接近真实的姿态后,我们会发现这些姿态是存在细微抖动的。下图为未平滑的相机姿态(Matlab):我们看到有大量的抖动在里面。体现在图像上则是AR...原创 2016-05-11 17:50:31 · 7980 阅读 · 4 评论 -
关于OpenCV的那些事——跟踪点选取方式和特征点跟踪恢复
这一节应该是本项目(Feature Tracking and Synchronous Scene Generation with a Single Camera)的最后一节了,实现了两种选取跟踪点和恢复跟踪的方法,顺便把AR物体换成了AR小游戏。首先讲讲跟踪点的选取。之前的文章中我们选取ORB作为特征点检测的办法,然后手动选取N个ORB角点去利用LK光流法跟踪。这样的方法是事先定义好3D点的位原创 2015-11-02 22:32:42 · 11426 阅读 · 4 评论 -
关于OpenCV的那些事——画AR物体(单目控制)
这段时间把项目的剩余部分全部完成了,包括角点检测改进和恢复追踪。这一节先继续讲利用OpenGL画AR物体。上一节中我们利用SolvePnP得到了相机的姿态(rotation和translation),利用姿态信息我们可以通过加载model_view_matrix来控制opengl里的相机。首先我试了用cmake重新编译with_opengl版的opencv,但是失败了(后来有了成功编译wi原创 2015-11-02 16:49:11 · 8027 阅读 · 2 评论 -
关于OpenCV的那些事——相机姿态更新
上一节我们使用张正友相机标定法获得了相机内参,这一节我们使用Robust Planar Pose (RPP) 算法估计相机初始姿态并更新之。推荐3篇我学习的博客:【姿态估计】Pose estimation algorithm 之 Robust Planar Pose (RPP)algorithm,POSIT算法的原理--opencv 3D姿态估计,三维姿态:关于solvePnP与cvPOSIT原创 2015-10-05 17:42:42 · 28080 阅读 · 10 评论 -
关于OpenCV的那些事——利用RANSAC消除错误姿态
上一节《关于OpenCV的那些事——跟踪点选取方式和特征点跟踪恢复》讲了两种跟踪和恢复的方法,本来项目就此结束了,想开一个新项目3D重建的,但是老板让发一篇journal,心想着这点东西肯定发不了,于是对项目进行了优化。11月半-1月半,两个月(一个月写,一个月改,老板对格式要求极其严格。。)发了香港的一个图像信号处理的期刊,3月的时候收到了accepted的通知。在这期间,我一边优化着项目,一边原创 2016-04-20 14:42:26 · 6231 阅读 · 0 评论 -
关于OpenCV的那些事——相机标定
这一节我们首先介绍下计算机视觉领域中常见的三个坐标系:图像坐标系,相机坐标系,世界坐标系。以及他们之间的关系。然后介绍如何使用张正友相机标定法标定相机。图像坐标系:理想的图像坐标系原点O1和真实的O0有一定的偏差,由此我们建立了等式(1)和(2),可以用矩阵形式(3)表示。相机坐标系(C)和世界坐标系(W):通过相机与图像的投影关系,我们得到了等式(4)和等式(5)原创 2015-10-05 16:09:09 · 75243 阅读 · 29 评论