cc_sunny-CSDN博客

转载正确释放Vector的内存

原文链接：http://blog.jobbole.com/37700/今天在看微博的时候，有人提出了一个对于Vector内存泄露的疑问（ Link）。博主采用 Vector存储一些数据，但是发现在执行 clear() 之后内存并没有释放，于是怀疑产生了内存泄露。随后有人回复：“vector 的 clear 不影响 capacity , 你应该 swap 一个空的 vect

2016-12-13 15:40:46 1634

原创关于OpenCV的那些事——ORB的brief描述子（256bit）的match心得

用了ORB那么久，今天第一次将256bit的描述子打印出来，直观看到了match的汉明距离。上代码：#include #include #include #include #include #include using namespace std;using namespace cv;int main(){ Mat image = imread("t.png

2016-05-26 00:33:52 4566 2

原创关于SLAM的那些事——实时RGBD_ORB_SLAM (Ubuntu+Xtion)

最近写完了windows上的实时rgbd_slam后，读了些论文，想着怎么改进程序，感觉在闭环检测的方面可以改进。最近很火的ORB_SLAM2使用了DBoW2（ORB词袋）的方法，极大的提高了速度和匹配准确度，windows版的orb_slam2还没跑成功（一部分库的编译出现了问题，不过等研究做完了，会继续跑windows版本的），这几天一直在尝试ubuntu版的orb_slam的实时重建，今天终

2016-05-24 20:54:15 21737 32

原创相机姿态轨迹最小二乘多项式平滑优化（防抖动）

上一篇讲了利用随即一致性来减少错误匹配的情况，这一篇讲一下使用最小二乘多项式平滑方法来减少姿态的抖动问题。因为我们的设备是手持单目，相机在移动的过程中，会产生细微的抖动。虽然EKF或者G2O(通用图优化)会帮我们最小化错误，但是当我们得到正确的最接近真实的姿态后，我们会发现这些姿态是存在细微抖动的。下图为未平滑的相机姿态（Matlab）：我们看到有大量的抖动在里面。体现在图像上则是AR...

2016-05-11 17:50:31 8091 4

原创关于SLAM的那些事——通用图优化(G2O)环境搭配(windows8.1 vs2013)

好久不见啊各位亲，最近刚中期答辩完，得以有时间好好更新下博客啦。自从上一个单目AR系统做完后，就仔细思考了一下我到底在做什么，接下来要做什么。之前博客上写的是3d重建，后来视野开阔了之后发现无论我做3d重建，SLAM，AR，重要的都是姿态更新。一个精准的稳定的姿态更新，决定着系统的好坏。贝叶斯滤波器（EKF扩展卡尔曼滤波,PF粒子滤波）和通用图优化（G2O）是使得姿态更加精准稳定的两种方法。近些

2016-04-26 13:58:56 17730 18

原创关于OpenCV的那些事——利用RANSAC消除错误姿态

上一节《关于OpenCV的那些事——跟踪点选取方式和特征点跟踪恢复》讲了两种跟踪和恢复的方法，本来项目就此结束了，想开一个新项目3D重建的，但是老板让发一篇journal，心想着这点东西肯定发不了，于是对项目进行了优化。11月半-1月半，两个月（一个月写，一个月改，老板对格式要求极其严格。。）发了香港的一个图像信号处理的期刊，3月的时候收到了accepted的通知。在这期间，我一边优化着项目，一边

2016-04-20 14:42:26 6256

原创关于PCL的那些事——环境搭配(PCL1.8 64bitWIN8.1 VS2013)

新项目是3D重建，最近都在查资料看论文，关于生成3D点云，特征检测，点云匹配，曲面重建等等。有篇知乎写得不错，讲了实现3D重建的相关体系和方法。不过我也是从那里面得到了启发，方法和里面也不太相同，因为里面主要是多幅2D图像三维重建和单目三维重建，他们都没有深度信息而是通过SFM等一些算法计算出景深。而我使用的是RGBD传感器如kinect，xtion。所以我关注与3D特征检测匹配等。大家可以看看微

2015-11-20 17:45:41 29840 44

原创关于OpenNI2和OpenCV2的那些事——获取三维点云数据并用OpenGL表示

上一节呢，我们利用openni2获得了彩色图像和深度图像，这一节我们用openni2的转换函数将深度数据转换为三维点云，然后用彩色数据作为纹理将点云用opengl画出来。首先介绍CoordinateConverter::convertDepthToWorld(const VideoStream& depthStream, int depthX, int depthY, DepthPixel d

2015-11-12 15:45:40 18181 10

原创关于OpenCV的那些事——跟踪点选取方式和特征点跟踪恢复

这一节应该是本项目（Feature Tracking and Synchronous Scene Generation with a Single Camera）的最后一节了，实现了两种选取跟踪点和恢复跟踪的方法，顺便把AR物体换成了AR小游戏。首先讲讲跟踪点的选取。之前的文章中我们选取ORB作为特征点检测的办法，然后手动选取N个ORB角点去利用LK光流法跟踪。这样的方法是事先定义好3D点的位

2015-11-02 22:32:42 11475 4

原创关于OpenCV的那些事——画AR物体（单目控制）

这段时间把项目的剩余部分全部完成了，包括角点检测改进和恢复追踪。这一节先继续讲利用OpenGL画AR物体。上一节中我们利用SolvePnP得到了相机的姿态（rotation和translation），利用姿态信息我们可以通过加载model_view_matrix来控制opengl里的相机。首先我试了用cmake重新编译with_opengl版的opencv，但是失败了（后来有了成功编译wi

2015-11-02 16:49:11 8064 2

原创关于OpenNI2和OpenCV2的那些事——获取彩色图和深度图（XtionProLive）

上一节讲述了搭环境时遇到的挫折，这一节我们来讲讲如何使用XtionProLive（XtionPro没有彩色摄像头，Live版才有）获取彩色图和数度图，以及彩色图的放大与水平镜像。（PS: 对比两代OpenNI，2真的比1要简洁得多，使用OpenNI2编程序，代码简单易懂。）首先初始化环境：OpenNI::initialize();创建状态：Status rc = STATUS_OK;接

2015-11-02 14:20:02 12872 11

原创关于OpenNI(1.5/2)和OpenCV的那些事——环境搭建（Windows8.1, 64位系统, VS2012/2013, 华硕XtionProLive）

今天着手写这篇博客，真的是已经被OpenNI虐的不行的，浏览了国内国外好多博客，论坛，但是版本，环境，设备，操作系统的不同，使得我最终放弃了cmake重新编译opencv(with_openni)的做法，改成直接使用openni。两者的区别在于获取图象时，使用重新编译过的opencv时，经过opencv的强大处理，我们不仅可以得到彩色图像，深度图，还可以直接得到视察图，甚至三维点云；而使用open

2015-11-01 20:14:21 5232 1

原创函数传参测试（传地址还是传值）

函数传参问题是基础的知识点，时间长了难免记忆模糊，今天重新测试了一下，结果如下：1. 普通变量传入函数时，加&表示传地址，不加表示传值（结束函数后，在函数内部的改变不会影响到该变量的值，除非返回了该变量）。2. 数组变量传入函数时，不用加&既是传入地址，因为数组名表示数组首地址。加上&即报错。3. Vector容器传入函数时，加&则可修改容器中的值，不加则会和普通变量不加&一样，在函数

2015-10-23 19:50:11 1596

原创关于auxDIBImageLoad函数：char * 转 LPCWSTR

在使用OpenGL加载纹理图的过程中，遇到了Unicode字符集的问题：auxDIBImageLoad函数。查看定义我们发现系统将auxDIBImageLoad函数define为auxDIBImageLoadW函数，而auxDIBImageLoadW函数的参数为LPCWSTR。通过查阅资料，MultiByteToWideChar函数是解决这个问题的最方便的一种。解决方法：（LPCWST

2015-10-14 20:29:25 3667

原创关于OpenCV的那些事——相机姿态更新

上一节我们使用张正友相机标定法获得了相机内参，这一节我们使用Robust Planar Pose (RPP) 算法估计相机初始姿态并更新之。推荐3篇我学习的博客：【姿态估计】Pose estimation algorithm 之 Robust Planar Pose (RPP)algorithm，POSIT算法的原理--opencv 3D姿态估计，三维姿态：关于solvePnP与cvPOSIT

2015-10-05 17:42:42 28133 10

原创关于OpenCV的那些事——相机标定

这一节我们首先介绍下计算机视觉领域中常见的三个坐标系：图像坐标系，相机坐标系，世界坐标系。以及他们之间的关系。然后介绍如何使用张正友相机标定法标定相机。图像坐标系：理想的图像坐标系原点O1和真实的O0有一定的偏差，由此我们建立了等式（1）和（2），可以用矩阵形式（3）表示。相机坐标系（C）和世界坐标系（W）：通过相机与图像的投影关系，我们得到了等式（4）和等式（5）

2015-10-05 16:09:09 75558 29

转载计算机视觉、机器学习相关领域论文和源代码大集合

转自： http://blog.csdn.net/zouxy09/article/details/8550952 作者：zouxy09一、特征提取Feature Extraction：· SIFT [1] [Demo program][SIFT Library] [VLFeat]· PCA-SIFT [2] [Project]

2015-10-04 16:21:37 2752 1

原创关于OpenCV的那些事——Orb角点检测，BF匹配跟踪和LK光流跟踪

从这一节开始学习OpenCV并使用它实现PTAM 的另类版本：Feature Tracking and Synchronous Scene Generation with a Single Camera主要思想还是parallel，两个线程tracking和mapping并行运行。这里我将mapping简化为generation，细节以后会做具体介绍，今天开始记录我的研究历程。上一节中我们

2015-10-02 19:07:06 12669 8

原创关于EMGU CV的那些事——3.不同角点检测算法比较

最近几个月一直忙着研究，现在将这几个月的学习过程一一分享出来~博主之前用C#和EmguCV测试了不同的角点检测算法并比较了他们的性能和用时。Harris不具备尺度不变性，Fast是harris的简化版，速度快但是没有旋转不变性和尺度不变性。Sift依旧好用但是速度慢，Surf简化了Sift的一些步骤提高了速度但依旧不能达到实时效果（30FPS）。Orb使用改进的fast检测子和brief描述子

2015-10-02 16:57:16 6817 1

原创关于EMGU CV的那些事——2.摄像头捕捉（RGB and GRAY）

今天我们更进一步，来看看Emgu CV如何捕捉摄像头并显示视频。思路很简单，Capture cap = new Capture()来开启一个新的摄像头，cap.Start()开始图像捕捉。利用cap.QueryFrame()得到一帧图像显示在窗口里或者控件里，利用while循环即可不断的获得视频帧。这里说明一下，若使用imshow函数将视频帧显示在窗口里，是不需要多线程的，用户不想得到视频帧时

2015-05-28 14:43:05 12502 2

原创关于EMGU CV的那些事——1.环境搭建（win8 vs2012 emgucv3.0）

楼主读研阶段研究图像处理，想用C#实现PTAM/PTAMM算法并用UNITY创建相关应用。对于PTAM（Parallel Tracking and Mapping）算法，使用了大量的第三方库，实现语言是C/C++。之所以选择C#，是因为楼主想要使用Unity将PTAM算法用于AR系统。那么问题来了，C/C++处理图像使用Open CV，C#就只能使用Open CV的兄弟Emgu CV了，Emgu

2015-05-27 14:44:28 22138 8

原创 NeHe的OpenGL教程 lesson6-8 学习心得

昨天和今天学了3个课程，实现了纹理贴图，gua

2014-07-07 16:25:47 1265

原创 NeHe的OpenGL教程 lesson1-5 学习心得

这两天学习了NeHe的pengl教程的前

2014-07-06 16:05:00 1237

原创对OpenGL的初步认识及多版本框架介绍（基于NeHe的OpenGL教程）

由于以后接触的技术和图形有关，所以最近也是来学学习一下opengl的相关知识点。当然有看到《opengl编程指南》这本红宝书，但是对于初学者来言，这本书需要花很多精力，所以我找到了《NeHe的opengl》教程，并且自己搭了环境，尝试着利用这个教程来提升自己对于opengl的认知。我将持续更新OpenGL系列，当然只是学习的心得，尊重原作者NeHe的一片好意，感谢作者为我们提供了这么有用的知识。

2014-06-30 01:25:16 2074

原创大家一起学C++（4）

1.typedef可以用来定义类型的同义词： double wages; //wages is a synonym for double wages hourly, weekly; //double hourly, weekly;2.typedef 通常被用于以下三种目的： *为了隐藏特定类型的实现，强调适用类型的目的 *简化复杂的类型定义，使其更易理解

2012-11-25 21:36:56 655

原创如何扩大二维数组的大小（任何类型的通用版）

下面给大家介绍一种人为扩大二维数组大小的一种方法。第一个函数是扩大一维数组的，第二个是扩大二维数组的：import java.lang.reflect.Array;public class ResizeArray{ /** * 为一个新数组分配新空间，并将原来数组的内容拷贝到新数组中去 * @param oldArray the old array, to be

2012-10-21 15:10:28 4568