SLAM
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未来,属于一心实现自己预言的人。
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关于OpenNI2和OpenCV2的那些事——获取彩色图和深度图(XtionProLive)
上一节讲述了搭环境时遇到的挫折,这一节我们来讲讲如何使用XtionProLive(XtionPro没有彩色摄像头,Live版才有)获取彩色图和数度图,以及彩色图的放大与水平镜像。(PS: 对比两代OpenNI,2真的比1要简洁得多,使用OpenNI2编程序,代码简单易懂。)首先初始化环境:OpenNI::initialize();创建状态:Status rc = STATUS_OK;接原创 2015-11-02 14:20:02 · 12791 阅读 · 11 评论 -
相机姿态轨迹最小二乘多项式平滑优化(防抖动)
上一篇讲了利用随即一致性来减少错误匹配的情况,这一篇讲一下使用最小二乘多项式平滑方法来减少姿态的抖动问题。因为我们的设备是手持单目,相机在移动的过程中,会产生细微的抖动。虽然EKF或者G2O(通用图优化)会帮我们最小化错误,但是当我们得到正确的最接近真实的姿态后,我们会发现这些姿态是存在细微抖动的。下图为未平滑的相机姿态(Matlab):我们看到有大量的抖动在里面。体现在图像上则是AR...原创 2016-05-11 17:50:31 · 7980 阅读 · 4 评论 -
关于SLAM的那些事——通用图优化(G2O)环境搭配(windows8.1 vs2013)
好久不见啊各位亲,最近刚中期答辩完,得以有时间好好更新下博客啦。 自从上一个单目AR系统做完后,就仔细思考了一下我到底在做什么,接下来要做什么。之前博客上写的是3d重建,后来视野开阔了之后发现无论我做3d重建,SLAM,AR,重要的都是姿态更新。一个精准的稳定的姿态更新,决定着系统的好坏。贝叶斯滤波器(EKF扩展卡尔曼滤波,PF粒子滤波)和通用图优化(G2O)是使得姿态更加精准稳定的两种方法。近些原创 2016-04-26 13:58:56 · 17674 阅读 · 18 评论 -
关于PCL的那些事——环境搭配(PCL1.8 64bitWIN8.1 VS2013)
新项目是3D重建,最近都在查资料看论文,关于生成3D点云,特征检测,点云匹配,曲面重建等等。有篇知乎写得不错,讲了实现3D重建的相关体系和方法。不过我也是从那里面得到了启发,方法和里面也不太相同,因为里面主要是多幅2D图像三维重建和单目三维重建,他们都没有深度信息而是通过SFM等一些算法计算出景深。而我使用的是RGBD传感器如kinect,xtion。所以我关注与3D特征检测匹配等。大家可以看看微原创 2015-11-20 17:45:41 · 29762 阅读 · 44 评论 -
关于SLAM的那些事——实时RGBD_ORB_SLAM (Ubuntu+Xtion)
最近写完了windows上的实时rgbd_slam后,读了些论文,想着怎么改进程序,感觉在闭环检测的方面可以改进。最近很火的ORB_SLAM2使用了DBoW2(ORB词袋)的方法,极大的提高了速度和匹配准确度,windows版的orb_slam2还没跑成功(一部分库的编译出现了问题,不过等研究做完了,会继续跑windows版本的),这几天一直在尝试ubuntu版的orb_slam的实时重建,今天终原创 2016-05-24 20:54:15 · 21671 阅读 · 32 评论