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原创 关于OpenCV的那些事——ORB的brief描述子(256bit)的match心得

用了ORB那么久,今天第一次将256bit的描述子打印出来,直观看到了match的汉明距离。上代码:#include #include #include #include #include #include using namespace std;using namespace cv;int main(){ Mat image = imread("t.png

2016-05-26 00:33:52 4539 2

原创 关于SLAM的那些事——实时RGBD_ORB_SLAM (Ubuntu+Xtion)

最近写完了windows上的实时rgbd_slam后,读了些论文,想着怎么改进程序,感觉在闭环检测的方面可以改进。最近很火的ORB_SLAM2使用了DBoW2(ORB词袋)的方法,极大的提高了速度和匹配准确度,windows版的orb_slam2还没跑成功(一部分库的编译出现了问题,不过等研究做完了,会继续跑windows版本的),这几天一直在尝试ubuntu版的orb_slam的实时重建,今天终

2016-05-24 20:54:15 21704 32

原创 相机姿态轨迹最小二乘多项式平滑优化(防抖动)

上一篇讲了利用随即一致性来减少错误匹配的情况,这一篇讲一下使用最小二乘多项式平滑方法来减少姿态的抖动问题。因为我们的设备是手持单目,相机在移动的过程中,会产生细微的抖动。虽然EKF或者G2O(通用图优化)会帮我们最小化错误,但是当我们得到正确的最接近真实的姿态后,我们会发现这些姿态是存在细微抖动的。下图为未平滑的相机姿态(Matlab):我们看到有大量的抖动在里面。体现在图像上则是AR...

2016-05-11 17:50:31 8015 4

rgbd_xtion_orb_slam

基于orb_slam2的xtion实时重建demo,更多细节http://blog.csdn.net/aptx704610875/article/details/51490201

2016-05-24

OpenNI获取三维点云并用OpenGL显示(可旋转缩放)

用的xtion(kinect也相同)和openni获取深度数据,转换为三维点云后在opengl中表示(用彩色数据作纹理),可用鼠标和键盘对三维点云进行旋转与缩放。

2015-11-12

特征点跟踪的实时画AR物体

Feature Tracking and Synchronous Scene Generation with a Single Camera项目的完整版2.0,利用orb算法检测特征点,lk光流跟踪,solvepnp计算相机姿态,opengl画ar物体并实时跟踪重现。

2015-11-02

特征点追踪和实时画AR物体

Feature Tracking and Synchronous Scene Generation with a Single Camera项目的完整版1.0,利用orb算法检测特征点,lk光流跟踪,solvepnp计算相机姿态,opengl画ar物体并实时跟踪重现。

2015-11-02

跟踪特征点并画AR物体

利用LK光流法跟踪ORB特征点,利用solvePnP计算相机姿态,并控制opengl里的相机,在特征点处画AR物体。

2015-11-02

OpenCV相机姿态更新

使用OpenCV中的solvePnP函数计算相机姿态(旋转与平移)

2015-10-06

张正友相机标定(OpenCV实现)

使用OpenCV中的calibrateCamera函数进行张正友相机标定,得到相机内参矩阵。

2015-10-05

ORB角点检测与匹配

对于两幅图像进行ORB角点检测并使用BF匹配。 界面中可设置ORB算法的部分参数。

2015-10-02

EmguCV实现实时角点检测

从摄像头读取数据,利用不同方法检测角点并画在图像上,结束时显示fps。

2015-10-02

EmguCV实现不同角点检测

使用C#和EmguCV实现了不同算法的角点检测,包括Harris,Fast,Sift,Surf,Orb算法。我将他们写在了一个界面里,用户选择图像即可。

2015-10-02

电子的钢琴音

我们开发音乐软件时,肯定会遇到找不到钢琴音的时候,lz为大家提供一些~

2015-02-08

空空如也

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