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原创 关于OpenCV的那些事——ORB的brief描述子(256bit)的match心得
用了ORB那么久,今天第一次将256bit的描述子打印出来,直观看到了match的汉明距离。上代码:#include #include #include #include #include #include using namespace std;using namespace cv;int main(){ Mat image = imread("t.png
2016-05-26 00:33:52 4539 2
原创 关于SLAM的那些事——实时RGBD_ORB_SLAM (Ubuntu+Xtion)
最近写完了windows上的实时rgbd_slam后,读了些论文,想着怎么改进程序,感觉在闭环检测的方面可以改进。最近很火的ORB_SLAM2使用了DBoW2(ORB词袋)的方法,极大的提高了速度和匹配准确度,windows版的orb_slam2还没跑成功(一部分库的编译出现了问题,不过等研究做完了,会继续跑windows版本的),这几天一直在尝试ubuntu版的orb_slam的实时重建,今天终
2016-05-24 20:54:15 21706 32
原创 相机姿态轨迹最小二乘多项式平滑优化(防抖动)
上一篇讲了利用随即一致性来减少错误匹配的情况,这一篇讲一下使用最小二乘多项式平滑方法来减少姿态的抖动问题。因为我们的设备是手持单目,相机在移动的过程中,会产生细微的抖动。虽然EKF或者G2O(通用图优化)会帮我们最小化错误,但是当我们得到正确的最接近真实的姿态后,我们会发现这些姿态是存在细微抖动的。下图为未平滑的相机姿态(Matlab):我们看到有大量的抖动在里面。体现在图像上则是AR...
2016-05-11 17:50:31 8015 4
rgbd_xtion_orb_slam
2016-05-24
OpenNI获取三维点云并用OpenGL显示(可旋转缩放)
2015-11-12
特征点跟踪的实时画AR物体
2015-11-02
特征点追踪和实时画AR物体
2015-11-02
EmguCV实现不同角点检测
2015-10-02
空空如也
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