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RSS订阅原创 关于OpenCV的那些事——ORB的brief描述子（256bit）的match心得
用了ORB那么久，今天第一次将256bit的描述子打印出来，直观看到了match的汉明距离。上代码：#include #include #include #include #include #include using namespace std;using namespace cv;int main(){ Mat image = imread("t.png
2016-05-26 00:33:52
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原创 关于SLAM的那些事——实时RGBD_ORB_SLAM (Ubuntu+Xtion)
最近写完了windows上的实时rgbd_slam后，读了些论文，想着怎么改进程序，感觉在闭环检测的方面可以改进。最近很火的ORB_SLAM2使用了DBoW2（ORB词袋）的方法，极大的提高了速度和匹配准确度，windows版的orb_slam2还没跑成功（一部分库的编译出现了问题，不过等研究做完了，会继续跑windows版本的），这几天一直在尝试ubuntu版的orb_slam的实时重建，今天终
2016-05-24 20:54:15
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原创 相机姿态轨迹最小二乘多项式平滑优化（防抖动）
上一篇讲了利用随即一致性来减少错误匹配的情况，这一篇讲一下使用最小二乘多项式平滑方法来减少姿态的抖动问题。因为我们的设备是手持单目，相机在移动的过程中，会产生细微的抖动。虽然EKF或者G2O(通用图优化)会帮我们最小化错误，但是当我们得到正确的最接近真实的姿态后，我们会发现这些姿态是存在细微抖动的。下图为未平滑的相机姿态（Matlab）：我们看到有大量的抖动在里面。体现在图像上则是AR...
2016-05-11 17:50:31
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rgbd_xtion_orb_slam
2016-05-24
OpenNI获取三维点云并用OpenGL显示（可旋转缩放）
2015-11-12
特征点跟踪的实时画AR物体
2015-11-02
特征点追踪和实时画AR物体
2015-11-02
EmguCV实现不同角点检测
2015-10-02
空空如也
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