canfestival是canopen 通讯协议(ds301、ds302)的开源实现,不包含time stamp,和设备标准化协议(dsp401 dsp402.。。)。代码具有以下功能和约定。
canfestival默认4个TPDO和4个RPDO,1个SDO Server 1个SDO Client(见setNodeId()),
SDO支持expedit、segment、block通讯。
PDO没有做动态映射的处理。实际节点实现时,可以预留,比如4个,映射地址,使用过程中,可以采用SDO配置实现动态映射。