canfestival 学习

     canfestival是canopen 通讯协议（ds301、ds302）的开源实现，不包含time stamp，和设备标准化协议（dsp401 dsp402.。。）。代码具有以下功能和约定。

     canfestival默认4个TPDO和4个RPDO，1个SDO Server 1个SDO Client（见setNodeId()），

     SDO支持expedit、segment、block通讯。

     PDO没有做动态映射的处理。实际节点实现时，可以预留，比如4个，映射地址，使用过程中，可以采用SDO配置实现动态映射。