Bullet库物体碰撞与属性研究

在Bullet库中，与刚体碰撞属性相关的个关键设置为：

btRigidBody::setCollisionFlags()

例如，在基于OGRE的情况下，使用btOgre这个wrapper创建物理属性物体的基本步骤为

 //Create Ogre stuff.
mNinjaEntity = mSceneMgr->createEntity("ninjaEntity", "Player.mesh");
mNinjaNode = mSceneMgr->getRootSceneNode()->createChildSceneNode("ninjaSceneNode", pos, rot);
mNinjaNode->attachObject(mNinjaEntity);		
//Create shape.
BtOgre::StaticMeshToShapeConverter converter(mNinjaEntity);
mNinjaShape = converter.createSphere();
//Calculate inertia.
btScalar mass = 5;
btVector3 inertia;
mNinjaShape->calculateLocalInertia(mass, inertia);
//Create BtOgre MotionState (connects Ogre and Bullet).
BtOgre::RigidBodyState *ninjaState = new BtOgre::RigidBodyState(mNinjaNode);
//Create the Body.
mNinjaBody = new btRigidBody(mass, ninjaState, mNinjaShape);

包括，创建converter根据实体情况生成collision shape，基于shape计算inertia，

基于Ogre SceneNode创建RigidBodyState，

最后创建RigidBody，并加入到物理世界当中。

在创建完RigidBody之后便可以进行开始所提到的collision flags的设置。

enum  	CollisionFlags { 
  CF_STATIC_OBJECT = 1, 
  CF_KINEMATIC_OBJECT = 2, 
  CF_NO_CONTACT_RESPONSE = 4, 
  CF_CUSTOM_MATERIAL_CALLBACK = 8, 
  CF_CHARACTER_OBJECT = 16, 
  CF_DISABLE_VISUALIZE_OBJECT = 32, 
  CF_DISABLE_SPU_COLLISION_PROCESSING = 64 
}

Bullet作为一个完整的物理世界，实现了动力学计算和模拟，那么，如果我们不需要Bullet进行计算

而使用自己的数据进行驱动，单纯只是想进行collision detection，Bullet下应该如何进行设置呢？

正常情况下，默认的刚体设置会自动根据Force情况运动，但当我们想自己控制物体的运动情况的时候，

即不受Bullet内部的力学计算影响位置的时候，需要将collision flag设置为

CF_KINEMATIC_OBJECT

同时还要设置物体不进入睡眠状态

setCollisionFlags(mNinjaBody2->getCollisionFlags() | btCollisionObject::CF_KINEMATIC_OBJECT);
setActivationState(DISABLE_DEACTIVATION); //设置在此

在进行跟新操作的时候，可以通过下面的程序检测

到Kinematic object和Dynamical object之间的碰撞，注意Dynamical object是会受到碰撞效果影响的，而Kinematic object不会。

int numManifolds = Globals::phyWorld->getDispatcher()->getNumManifolds();
for (int i = 0; i < numManifolds; ++i)  // pairs
{
        btPersistentManifold* contactManifold = Globals::phyWorld->getDispatcher()->getManifoldByIndexInternal(i);
        btCollisionObject* bA = static_cast<btCollisionObject*>(contactManifold->getBody0());
        btCollisionObject* bB = static_cast<btCollisionObject*>(contactManifold->getBody1());
}

如何来控制物体的运动呢，主要通过以下几个函数

rigidbpdy->getMotionState()->setWorldTransform();
rigidBody->setWorldTransform(mInitialPosition);

注意前面一个是图形引擎的接口，后面一个是collision shape的移动，可以试验一下

如果不调用后面的接口，collision shape不会一起移动

还有一点需要注意的是，Kinematic object是不会和Static object产生碰撞效果的，上述碰撞检测程序应该是不会检测到collision的产生。

为了实现更为复杂碰撞效果检测与控制，Bullet推出了demo中的 Ghost object和player controller（btKinematicCharacterController）的概念，当然使用起来更为复杂。

在2.76版本中，新增加了contactTest的api接口，通过一个callback方法返回世界中所有物体的碰撞检测情况。