ogre Bullet库物体碰撞与属性研究

http://blog.csdn.net/cfzjxz/article/details/23110611

http://www.cnblogs.com/lancidie/archive/2011/03/01/1967713.html

在Bullet库中，与刚体碰撞属性相关的个关键设置为：

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1. btRigidBody::setCollisionFlags()  

例如，在基于OGRE的情况下，使用btOgre这个wrapper创建物理属性物体的基本步骤为

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1.  //Create Ogre stuff.  
2. mNinjaEntity = mSceneMgr->createEntity("ninjaEntity", "Player.mesh");  
3. mNinjaNode = mSceneMgr->getRootSceneNode()->createChildSceneNode("ninjaSceneNode", pos, rot);  
4. mNinjaNode->attachObject(mNinjaEntity);        
5. //Create shape.  
6. BtOgre::StaticMeshToShapeConverter converter(mNinjaEntity);  
7. mNinjaShape = converter.createSphere();  
8. //Calculate inertia.  
9. btScalar mass = 5;  
10. btVector3 inertia;  
11. mNinjaShape->calculateLocalInertia(mass, inertia);  
12. //Create BtOgre MotionState (connects Ogre and Bullet).  
13. BtOgre::RigidBodyState *ninjaState = new BtOgre::RigidBodyState(mNinjaNode);  
14. //Create the Body.  
15. mNinjaBody = new btRigidBody(mass, ninjaState, mNinjaShape);  

包括，创建converter根据实体情况生成collision shape，基于shape计算inertia，

基于Ogre SceneNode创建RigidBodyState，

最后创建RigidBody，并加入到物理世界当中。

在创建完RigidBody之后便可以进行开始所提到的collision flags的设置。

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1. enum    CollisionFlags {   
2.   CF_STATIC_OBJECT = 1,   
3.   CF_KINEMATIC_OBJECT = 2,   
4.   CF_NO_CONTACT_RESPONSE = 4,   
5.   CF_CUSTOM_MATERIAL_CALLBACK = 8,   
6.   CF_CHARACTER_OBJECT = 16,   
7.   CF_DISABLE_VISUALIZE_OBJECT = 32,   
8.   CF_DISABLE_SPU_COLLISION_PROCESSING = 64   
9. }  

Bullet作为一个完整的物理世界，实现了动力学计算和模拟，那么，如果我们不需要Bullet进行计算

而使用自己的数据进行驱动，单纯只是想进行collision detection，Bullet下应该如何进行设置呢？

正常情况下，默认的刚体设置会自动根据Force情况运动，但当我们想自己控制物体的运动情况的时候，

即不受Bullet内部的力学计算影响位置的时候，需要将collision flag设置为

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1. CF_KINEMATIC_OBJECT  

同时还要设置物体不进入睡眠状态

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1. setCollisionFlags(mNinjaBody2->getCollisionFlags() | btCollisionObject::CF_KINEMATIC_OBJECT);  
2. setActivationState(DISABLE_DEACTIVATION); //设置在此  

在进行跟新操作的时候，可以通过下面的程序检测

到Kinematic object和Dynamical object之间的碰撞，注意Dynamical object是会受到碰撞效果影响的，而Kinematic object不会。

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1. int numManifolds = Globals::phyWorld->getDispatcher()->getNumManifolds();  
2. for (int i = 0; i < numManifolds; ++i)  // pairs  
3. {  
4.         btPersistentManifold* contactManifold = Globals::phyWorld->getDispatcher()->getManifoldByIndexInternal(i);  
5.         btCollisionObject* bA = static_cast<btCollisionObject*>(contactManifold->getBody0());  
6.         btCollisionObject* bB = static_cast<btCollisionObject*>(contactManifold->getBody1());  
7. }  

如何来控制物体的运动呢，主要通过以下几个函数

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1. rigidbpdy->getMotionState()->setWorldTransform();  
2. rigidBody->setWorldTransform(mInitialPosition);  

注意前面一个是图形引擎的接口，后面一个是collision shape的移动，可以试验一下

如果不调用后面的接口，collision shape不会一起移动

还有一点需要注意的是，Kinematic object是不会和Static object产生碰撞效果的，上述碰撞检测程序应该是不会检测到collision的产生。

为了实现更为复杂碰撞效果检测与控制，Bullet推出了demo中的 Ghost object和player controller（btKinematicCharacterController）的概念，当然使用起来更为复杂。

在2.76版本中，新增加了contactTest的api接口，通过一个callback方法返回世界中所有物体的碰撞检测情况。