ROS 主动蒙特卡罗粒子滤波定位算法 AMCL 解析-- map与odom坐标转换的方法
ROS AMCL 算法根据订阅到的地图数据配合激光扫描特征,使用粒子滤波获取最佳定位点,该点称为Mp (point on map), 它是相对于地图map上的坐标,也就是base_link相对map上的坐标。odom 的原点是机器人启动时刻的位置,它在map上的位置或转换矩阵是未知的。但是AMCL可以根据最佳粒子的位置推算出 odom->map的tf转换信息并发布到 tf主题上
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2015-10-16 09:37:05 ·
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