树莓派
东方赤龙曲和政
致力于ROS机器人操作系统的研究,无人驾驶,机器人导航,SLAM,路径规划,视觉识别。数据成像。并发内存数据库内核开发。
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树莓派控制SG90舵机
9G舵机接线与驱动" title="辉盛SG90 9G舵机接线与驱动" height="293" width="569" align="middle">SG90一共三根线,红线接5V电源,棕线GND。黄线为数据控制线,该线接到GPIO上,这里我们是BCM模式的pin 21.SG90 脉冲周期为20毫秒(millisecond) 不是20微秒(Microsecond),两者差原创 2015-01-12 21:32:31 · 32994 阅读 · 3 评论 -
手势控制四轮智能车移动
视频请看这里1. 输入设备这里使用的是Andriod手机,根据加速计的来推测手势:停止,前进,后退,左右转向2. 手机与智能车通讯智能车上的树莓派运行一个tornado web service, 当检测到一个动作后通过http访问url即可。该web service可以驱动轮子转动原创 2015-04-07 14:09:39 · 3208 阅读 · 3 评论 -
ROS 学习系列 -- 使用Rviz观察智能车的运动轨迹 无陀螺仪计算角度转动
视频录像根据两边轮子转动的速率不同,推算出转动的角度。包括原地旋转。计算的原理和代码可以查看文章 ROS 教程之 navigation : 用 move_base 控制自己的机器人(2)原创 2015-04-07 16:13:50 · 6410 阅读 · 0 评论 -
HMC5883L 电子罗盘芯片中 Declination 的作用和取值方法
网上有好多文章介绍如何从HMC5883L电子罗盘中获取旋转的角度。但是其中有个重要的参数Declination并没有太多介绍,而且该参数是必要的。本文结合美国国家地理的彩图介绍了Declination原创 2015-02-03 22:56:26 · 4565 阅读 · 0 评论 -
ROS 学习系列 -- 使用Rviz 可视化调试9轴机器人姿态融合
机器人平面行走时只需要知道行进方向角度即可,也就是yaw. 但当行走在有坡度的地方时则需要识别出其它两个倾角:pitch 和 raw. 借助9轴传感器的姿态融合就可以识别。下面就是在Rviz中的识别效果测试(IE可能无法观看):1. 九轴姿态融合,欧拉角和四元数机器人三维空间的姿态的表达是用欧拉角, 就是ptich roll 和 yaw. 详见链接ROS中使原创 2015-03-19 20:06:50 · 13872 阅读 · 4 评论 -
HMC5883L 电子指南针用树莓派进行磁场干扰过滤 校准
本文适合所有的电子指南针校准,不仅限于 HMC5883L. 硬件的连接和树莓派的搭建以后再写。本文仅限于固定强度和方向磁场干扰的过滤,例如机器人自身其它设备产生的磁场。但对于环境如扩音器喇叭等磁场干扰无效磁场干扰类型原创 2015-03-07 22:55:31 · 7131 阅读 · 2 评论 -
ROS 学习系列 -- 树莓派编译安装完整版本ROS
介绍如果在树莓派中安装完整的ROS原创 2015-02-02 20:01:30 · 29563 阅读 · 24 评论