树莓派控制SG90舵机

辉盛SG90 <wbr>9G舵机接线与驱动


SG90一共三根线,红线接5V电源,棕线GND。黄线为数据控制线,该线接到GPIO上,这里我们是BCM模式的pin 21.

 

SG90 脉冲周期为20毫秒(millisecond) 不是20微秒(Microsecond),两者差1000倍呢!也就是说最多1秒钟内可以转动50次,但是考虑到每次转动还要耗时,所以实际达不到50次。PWM控制信号周期20ms,脉宽0.5ms-2.5ms对应的角度-90到+90度,范围180度(3度左右偏差),当脉宽1.5ms时舵机在中立点(0度),我们直接用python的GPIO提供的PWM控制。脉宽0.5ms-2.5ms 对应的占空比为2.5% - 12.5% .  理论上,10%的空间可以提供180度的线性分割。


下面的代码可以看到舵机不停的从0度转到180度,再转回来到0度。


#!/usr/bin/env python  


import RPi.GPIO as GPIO
import time
import signal
import atexit

atexit.register(GPIO.cleanup)  

servopin = 21
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(servopin, GPIO.OUT, initial=False)
p = GPIO.PWM(servopin,50) #50HZ
p.start(0)
time.sleep(2)

while(True):
  for i in range(0,181,10):
    p.ChangeDutyCycle(2.5 + 10 * i / 180) #设置转动角度
    time.sleep(0.02)                      #等该20ms周期结束
    p.ChangeDutyCycle(0)                  #归零信号
    time.sleep(0.2)
  
  for i in range(181,0,-10):
    p.ChangeDutyCycle(2.5 + 10 * i / 180)
    time.sleep(0.02)
    p.ChangeDutyCycle(0)
    time.sleep(0.2)


©️2020 CSDN 皮肤主题: 大白 设计师: CSDN官方博客 返回首页
实付0元
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、C币套餐、付费专栏及课程。

余额充值