背景知识
图简介
图由节点和边组成,边有方向的图称为有向图,边没有方向的图称为无向图,最短路径算法里可以把无向图视为双向连接的有向图。
边有权重的图称为有权图,边没有权重的图称为无权图,无权图可以视为边的权重均为1的图。
单源点最短路径
给定图中的一个节点,求该节点到其他所有节点的最短路径。
Dijkstra算法
概述
Dijkstra属于单源点最短路径算法,时间复杂度为O(V^2),适用于有权图、无权图、有向图、无向图(无权图视权为1,无向图视连接为双向连接),但是不适用于含负权边的图。通过分别以每个节点为源点,可以求图中所有节点两两之间的最短路径(和Floyd-Warshall算法功能相同)。
核心思想
Dijkstra属于贪心算法,算法通过构建最短路径树来求解,维护两个集合,集合V用来存储已经在最短路径树上的节点,集合U存储不在最短路径树上的节点,每次遍历V-U节点对(v,u),寻找使得dis[v] + edge(v-u)最小的(v,u), v记录为u的前驱,dis[u] = dis[v] + edge(v-u).重复此过程,直到U为空
详细步骤
Step1:初始化,将源点加入集合V中,将其他节点加入集合U中,dis数组初始化为INT_MAX, dis[src] = 0;
Step2:对V中的每个节点(v):遍历集合U中的节点(u),找到使dis[v] + edge(v-u)最小的(v-u),执行v记录为u的前驱,dis[u] = dis[v] + edge(v-u)。
Step3:重复Step2,直到V为空,此时dis数组记录了每个节点距离源点的距离。
算法正确性证明
证明使用归纳法证明
Step1:n=1时,成立。集合V中第一个节点是源点,容易理解,第二个加入的节点肯定是距离源点最近的节点。
Step2:假设n=k-1时成立,下面使用反证法证明n=k时也成立。
………………假设n=k时不成立,即对u,U集合中存在u2使得dis[u2] + edge(u2,u) < dis[v] + edge(v,u)。即存在dis[v2] + edge(v2-u2) + edge(u2,u) < dis[v] + edge(v,u)。那么可得dis[v2] + edge(v2-u2) < dis[v] + edge(v,u).由于dis[v] + edge(v,u)是我们找到的最小值,所以该等式显然不成立,所以n=k必然也是成立的,证明完毕。
为什么dijkstra不能适用于含负权边的图
因为存在负权边时,上述证明中的反证法就不能证伪了,如果edge(v2-u2)为负数,那么dis[v2] + edge(v2-u2) < dis[v] + edge(v,u)就有可能成立了。不好理解的话,可以把edge(v2-u2) 假定为非常小的负数,把edge(v,u) 假定为正数。
下面给出一个负权边的例子
可以看到dis[2] 应该为1,最短路径为0-1-2,但是dijks