30分钟内使用手机控制四轴飞行器（ESP8266 + A7105 + Blynk App for iOS/Android）

最新推荐文章于 2025-10-20 23:00:05 发布
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#ESP8266 #无线应用 #嵌入式

本文介绍了如何在30分钟内使用手机、ESP8266模块、A7105无线收发器和Blynk App实现四轴飞行器的远程控制。教程涵盖了从设置Blynk应用到硬件连接、项目配置、编写上传代码，最后成功控制飞行器的全过程。所需技能包括基本焊接和固件上传。
AI助手已提取文章相关产品：



很久以来，我就想做类似的项目了。但是手机集成工作的复杂性让我感到害怕。而且如果以后我有新的想法，也很难再重新利用这个项目。

现在，有了Blynk，这一切变得易如反掌:)

因此，我花了一个晚上，完成了这个项目。我希望大家会对这个项目感兴趣。

为了让这个项目正常工作，你需要：

1. 硬件 

  • 四轴飞行器（无需调整飞行器）

  • ESP8266 模组（ESP-07，ESP-12或者类似的开发板）

  • USB <-> TTL串口转换器（3.3V）

  • 面包板 + 跳线

  • Amic A7105无线收发器模组

2. 软件


3. 技能

  • 可能需要进行简单的焊接（取决于你使用的硬件）

  • 将固件上传至 ESP8266

    [good example here]

参考资料和致谢

· Hubsan X4 协议破解：http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1... 

· ESP8266 脚位对应关系：http://esp8266.ru/esp8266-pin-register-strapping/

· 原始的 Arduino 库+ A7105 引脚分配表：https://github.com/napsternxg/coptermanager-arduin...

· 这份非常有用的指导性文件：http://www.instructables.com/id/Easy-Android-contr...


好的，让我们开始吧！

第一步：设置 Blynk 应用程序



每次我使用 Blynk 的时候，它都会让我想起三录仪。


     Tricoder: multifunction hand-held device used for sensor scanning, data analysis, and recording data.


Blynk 带有不同的部件（比如按钮、滑动装置、显示装置）。

你可以执行你想要执行的动作。这是一个通用遥控器，也可以显示和绘制数据。

下面是如何开始的一些简单步骤：

1. 安装 Blynk 应用程序：

  1. Android

  2. iOS
      (iOS 系统的软件目前还没有操纵杆配置，但在未来两周内将添加该配置)

2. 创建 Blynk 账户。
    按下登入界面的“创建账户”按钮。

3. 将 Blynk 库安装到Arduino IDE中：https://github.com/blynkkk/blynk-library/releases（如果你忘记如何安装 Arduino 库的话：请  点击这里）

（可选步骤）

你可以安装本地 Blynk 服务器，以获得最佳操控性能和响应。点击这里阅读更多关于这方面的内容： https://github.com/blynkkk/blynk-server/blob/mast...

顺便说一下，我们现在是通过 BT 4.0 BLE 、随后通过WiFi添加直接连接，以清除服务器连接（专门为类似情况设置）。

第二步：用导线连接 A7105 和 ESP8266



ESP8266 and A7105 的运行电压都是3.3V，我们无需使用任何变压器，直接将它们连接起来即可。

顺便说一下，这也是我选择使用 ESP8266的原因之一。另外一个原因就很明显了： ESP8266 带有WiFi连接功能。:)

你可能需要焊接少数几条导线或者使用实验板确保连接稳定。

第三步：配置 Blynk 项目


1. 创建一个新项目，选择 ESP8266

2. 按下按钮，发送认证令牌到你的邮箱

3. 添加Button部件

    将其命名为“Bind”并连接到虚拟管脚1。

    设定模式为“Switch”

4. 添加另外一个Button部件

    将其命名为“Lights”并连接到虚拟管脚6。

    设定模式为“Switch”

5. 添加两个操纵杆部件，安装图示内容配置

    提示：你可以通过改变参数值来控制灵敏度/移位。

第四步：编写代码&上传固件

我会帮你剩下一些时间：这是一个草图，你可以按照这个草图给你的设备编写程序:)

事实上，我花了好几个小时向 ESP8266 上移植和修复原始的coptermanager，每次coptermanager不能正常工作或者崩溃的时候我都百思不得其解^_^

但一旦我成功地让 ESP8266 和 Hubsan 一起工作，让 Hubsan X4 和 Blynk 交互就是一件易如反掌的事情了

不到15分钟！
Everything I needed was to map commands of the coptermanager to the Blynk Virtual Pins:

现在我要做的就是把commands of the coptermanager到Blynk Virtual Pins。


V1 - COPTER_BIND      Binds and returns the copter ID
V2 - COPTER_THROTTLE  (range 0x00 - 0xFF)  throttle (top/down)
V3 - COPTER_RUDDER    (range 0x34 - 0xCC)  rudder (rotate left/right)
V4 - COPTER_AILERON   (range 0x45 - 0xC3)  aileron (drift left/right)
V5 - COPTER_ELEVATOR  (range 0x3E - 0xBC)  elevator (forward/backward)
v6 - COPTER_LED       (1 or 0)  enable/disable LEDs


然后：

1. 在 Arduino IDE中打开提供的草图

2. 更新 Blynk 认证令牌（来自email），更新coptermanager.ino文件夹中的WiFi证书

3. 将它上传到你的 ESP8266中！


第五步：飞起来!


不管你信不信，这样就搞定啦:)

1. 给你的 ESP8266 上电，确保它连接到 Blynk 服务器。

2. 给你的Hubsan X4上电。

3. 轻按应用程序中的“Run”按钮（三角形，位于右上角）

4. 轻按“BIND”按钮。四轴飞行器上的灯此时应当停止闪烁。非常棒！

5. 使用第二个按钮尝试打开和关闭灯。哇哦！

6. 现在……小心地……把你的手指轻轻地放到这两个操纵杆上……

 

版权声明：

本译文仅用于学习和交流目的。非商业转载请注明译者、出处，并保留文章在译言的完整链接。

原文来源：http://www.instructables.com/

原文标题：Control quadcopter from your phone in 30 minutes! (ESP8266 + A7105 + Blynk App for iOS/Android)

原文地址：http://www.instructables.com/id/Control-quadcopter-from-your-phone-in-20-minutes-E/?ALLSTEPS




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UART 配置（用于蓝牙） - USART2: - Mode: Asynchronous - Baud Rate: 9600 或 115200（根据蓝牙模块设置） - NVIC: 使能中断（优先级高于主循环） > 📌 引脚连接示例： ``` HC-05 TX → PA3 (USART2_RX) HC-05 RX → PA2 (USART2_TX) ``` ### 3. 生成代码并添加外设句柄 ```c extern UART_HandleTypeDef huart2; ``` --- ## ✅ 第二步：蓝牙接收模块（非阻塞方式） 我们使用 **中断 + 缓冲区** 方式接收数据，避免阻塞主循环。 ### 文件：`bluetooth.h` ```c // bluetooth.h #ifndef __BLUETOOTH_H #define __BLUETOOTH_H #include <stdint.h> #include <string.h> // 最大命令长度 #define BT_BUFFER_SIZE 64 #define BT_CMD_TERMINATOR '\n' // 控制结构体 typedef struct { int16_t roll; // -100 ~ +100 int16_t pitch; // -100 ~ +100 int16_t yaw; // -100 ~ +100 int16_t throttle; // 0 ~ 100 uint8_t updated; // 标志位：是否接收到新指令 } BT_Control_t; // 函数声明 void Bluetooth_Init(void); void Bluetooth_Parse(void); // 在主循环中调用解析 extern BT_Control_t bt_cmd; #endif ``` --- ### 文件：`bluetooth.c` ```c // bluetooth.c #include "bluetooth.h" #include "usart.h" // 自动生成的头文件 #include "string.h" #include "stdio.h" BT_Control_t bt_cmd = {0}; uint8_t bt_rx_byte = 0; uint8_t bt_rx_buffer[BT_BUFFER_SIZE]; uint8_t bt_rx_index = 0; void Bluetooth_Init(void) { // 启动 UART 中断接收 HAL_UART_Receive_IT(&huart2, &bt_rx_byte, 1); } // UART 回调函数（需在 main.c 中重写） void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) { if (huart->Instance == huart2.Instance) { if (bt_rx_byte == BT_CMD_TERMINATOR || bt_rx_index >= BT_BUFFER_SIZE - 1) { bt_rx_buffer[bt_rx_index] = '\0'; // 触发解析 Bluetooth_Parse(); // 重置缓冲区 bt_rx_index = 0; } else { bt_rx_buffer[bt_rx_index++] = bt_rx_byte; } // 继续开启下一次中断接收 HAL_UART_Receive_IT(&huart2, &bt_rx_byte, 1); } } void Bluetooth_Parse(void) { char *buffer = (char*)bt_rx_buffer; // 示例格式: R:50,P:30,Y:20,T:70\n int r = 0, p = 0, y = 0, t = 0; int parsed = sscanf(buffer, "R:%d,P:%d,Y:%d,T:%d", &r, &p, &y, &t); if (parsed == 4) { bt_cmd.roll = (int16_t)(r > 100 ? 100 : (r < -100 ? -100 : r)); bt_cmd.pitch = (int16_t)(p > 100 ? 100 : (p < -100 ? -100 : p)); bt_cmd.yaw = (int16_t)(y > 100 ? 100 : (y < -100 ? -100 : y)); bt_cmd.throttle = (int16_t)(t > 100 ? 100 : (t < 0 ? 0 : t)); bt_cmd.updated = 1; // 标记更新 } // 可选：打印调试信息 // printf("Parsed: R%d P%d Y%d T%d\r\n", r, p, y, t); } ``` > ⚠️ 注意：你需要在 `main.c` 的 `HAL_UART_RxCpltCallback` 中调用 `Bluetooth_Parse()` 或确保回调被正确注册。 --- ## ✅ 第三步：整合到主控逻辑（`main.c`） ```c // main.c #include "main.h" #include "mpu6050.h" #include "imu.h" #include "pid.h" #include "cascade_pid.h" #include "bluetooth.h" #include "motor.h" // 自定义电机混控 extern UART_HandleTypeDef huart2; CascadePID_Controller cpid; _st_AngE Angle = {0}; float base_throttle = 0.0f; int main(void) { HAL_Init(); SystemClock_Config(); MX_GPIO_Init(); MX_USART2_UART_Init(); // 蓝牙串口 MPU_Init(); MPU_Calibrate(100); imu_rest(); CascadePID_Init(&cpid); Motor_Init(); // 初始化PWM输出 Bluetooth_Init(); // 启动蓝牙接收中断 float dt; uint32_t last_tick = HAL_GetTick(); while (1) { uint32_t now = HAL_GetTick(); dt = (now - last_tick) / 1000.0f; if (dt < 0.015f) { // 最小时间间隔保护 HAL_Delay(1); continue; } last_tick = now; // --- 1. 获取IMU数据并更新姿态 --- MpuGetData(); GetAngle((const _st_Mpu*)&MPU6050, &Angle, dt); // --- 2. 检查蓝牙是否有新命令 --- if (bt_cmd.updated) { bt_cmd.updated = 0; // 清除标志 // --- 3. 将遥控输入映射为目标角度 --- float target_roll = ((float)bt_cmd.roll) * 30.0f / 100.0f; // ±30° float target_pitch = ((float)bt_cmd.pitch) * 30.0f / 100.0f; float target_yaw = ((float)bt_cmd.yaw) * 90.0f / 100.0f; // ±90°快速转向 base_throttle = ((float)bt_cmd.throttle) * 1000.0f; // 映射到PWM范围 // --- 4. 运行串级PID --- float out_roll, out_pitch, out_yaw; CascadePID_Update(&cpid, target_roll, target_pitch, target_yaw, Angle.roll, Angle.pitch, Angle.yaw, MPU6050.gyroX, MPU6050.gyroY, MPU6050.gyroZ, dt, &out_roll, &out_pitch, &out_yaw); // --- 5. 混控输出到四个电机 --- Motor_Mixer(out_roll, out_pitch, out_yaw, base_throttle); } else { // 无指令时停机（安全机制） Motor_StopAll(); } HAL_Delay(20); // 控制频率 ~50Hz } } ``` --- ## ✅ 手机端操作建议 ### 使用任意蓝牙串口APP（如：Serial Bluetooth Terminal） 发送指令格式（每行一条）： ``` R:0,P:0,Y:0,T:20 R:50,P:0,Y:0,T:40 R:0,P:-30,Y:60,T:50 ``` 含义： - `R`: Roll（左负右正） - `P`: Pitch（前负后正） - `Y`: Yaw（左转负，右转正） - `T`: Throttle（油门百分比） > 💡 你可以开发一个简单的 Android/iOS App 实现摇杆控制，自动拼接并发送这些命令。 --- ## ✅ 安全增强建议 | 功能 | 实现方法 | |------|----------| | **超时保护** | 如果超过1秒未收到指令 → 自动降落 | | **指令校验** | 添加校验和或固定起始符（如 `$`） | | **最小油门检测** | 防止意外启动 | | **状态反馈** | 通过蓝牙回传当前姿态 `printf("A:%.1f,%.1f,%.1f\r\n", Angle.roll, ...);` | --- ## ✅ 扩展功能设想 1. **双向通信**：手机显示当前姿态角、电池电压等 2. **模式切换**：通过蓝牙切换“定高模式”、“航向锁定”等 3. **参数调节**：手机发送 `KP:3.0,KI:0.02,KD:0.5` 修改PID参数 4. **日志记录**：通过蓝牙导出飞行数据用于分析 ---请问该蓝牙部分怎么在e调试软件上使用，请详细说明
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