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RSS订阅原创 LQR制导
LQR制导引言在ardupilot中固定翼飞机横航向位置控制（制导律）采用L1制导律，最近想将一些其他的控制理论用于ardupilot代码中，通过ardupilot论坛，看到已经有大佬曾经将L1用于固定翼制导律，并且已经向ardupilot官方github中pr了，但是由于pr的方式有误，被官方驳回了，但是我还是通过连接查到了大佬的代码，并且自己尝试了一下，已经编译通过并进行了仿真，后面我会把链接放到文章结尾。欢迎大家一起来讨论。LQR理论LQR（线性二次调节器）是一种最优控制方法，网上已经有很多关
2022-02-07 08:20:29
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原创 Quadcopter控制
1 问题描述四旋翼飞行器对角线上的两个电机旋转方向相同，另一对与之旋转方向相反。这是使推力，滚转，俯仰，偏航相互独立控制的必要条件。这可以使我们命令其中的一个动作而不影响其他动作。实际上，无人机的所有运动是耦合在一起的，但是为了方便研究，可以忽略这些细节。下面探讨一下控制问题：四个执行器（电机）将力和力矩传入系统，这样我们就想到用精确的方式控制四个电机，使之产生相应的力和力矩。首先我们利用...
2020-04-15 15:50:15
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原创 神经网络设计-实例
引言水果分类问题：有一台能够根据种类把水果进行分类的机器，机器的传送带上装有传感器，这些传感器可以检测到水果的三种特征：形状、纹理、重量。当水果形状接近于圆形时，形状传感器输出1，近似椭圆则输出-1；当水果表面光滑时，纹理传感器输出1，表面粗糙则输出-1；当水果重量大于1磅时，重量传感器输出1，小于1磅则输出-1。这三种传感器的输出作为一个神经网络的输入，网络的目的是判断传动带上送...
2020-04-13 14:11:54
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原创 win10解决未安装任何音频输出设备
最近刚刚更新了一下win10系统，开始啥问题没有，晚上睡觉关机后，第二天开机，小喇叭处有一个红叉，显示未安装任何音频输出设备。查看了微软的官网以及百度了很多解决方法，电脑重启了n遍还是没有解决，一度接近崩溃，我都怀疑我的声卡坏了，但是由于我电脑有两个系统，另一个系统是有声音的，所以确定硬件没换，还是软件的问题。废话不多说了，如果百度上的那些常规方法都试过了还是解决不了，你可以试试下面这个方法，这...
2020-04-08 17:44:47
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原创 扩展卡尔曼滤波器
上一篇博文笔者整理了什么是卡尔曼滤波器，并且提出来卡尔曼滤波器和扩展卡尔曼滤波器的区别，其实就是一个将非线性系统线性化的过程，然后再进行卡尔曼滤波。这就是扩展卡尔曼滤波（EKF）的基本思想。它是一个简单的非线性近似滤波算法，指运动或观测方程不是线性的情况。为了简化计算，EKF通过一阶泰勒分解线性化运动/观测方程。KF与EKF具有相同的算法结构，都是以高斯形式描述后验概率密度的，都是通过计算贝叶斯递...
2020-04-06 21:54:34
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原创 卡尔曼滤波器
卡尔曼滤波器程序步骤从当前状态计算下一步状态（估算）X^k=FkX^k−1+Bkuk+wk\hat{X}_k= F_k\hat{X}_{k-1}+B_ku_k+w_k X^k=FkX^k−1+Bkuk+wkPk=FkPK−1FkT+QP_k=F_kP_{K-1}F_k^T+QPk=FkPK−1FkT+QXpredictN(HkX^k,HkPkXkT)X_{predic...
2020-04-01 13:44:31
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原创 数据结构——栈
1 栈的定义栈是一种数据结构，类似于枪的弹夹安装子弹，先安装的子弹最后弹出，后安装的子弹先弹出。栈的具体定义：typedef double ElemType;typedef struct{ ElemType *base;//指向栈底的指针变量 ElemType *top;//指向栈顶的指针变量 int StackSize;//当前最大容量}sqStack;2 栈的基本操作...
2020-03-30 12:16:12
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原创 APM飞行模式内部结构——以loiter为例
飞行模式的架构我已经在上一篇博文中提到了，本文将lotiter模式为例，详细讲解一下lotier模式的内部控制链。lotier模式即为悬停模式，也是GPS定点模式。在起飞前确保GPS是打开的。飞手控制的是飞机水平方向的加速度。控制链如下：1 主循环（fast_loop()）循环是以400Hz调用的。包括以下函数：ins.update();//更新惯导数据attitude_control-...
2020-03-27 17:58:17
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原创 数据结构-线性表
线性表是n个数据特性相同的元素的组成有限序列，是最基本且常用的一种线性结构(线性表，栈，队列，串和数组都是线性结构），同时也是其他数据结构的基础。线性表有以下特点：由0个或多个数据元素组成的有限序列是一个序列第一个无前驱，最后一个无后续元素有限1 顺序表用一段地址连续的存储单元依次存储线性表的数据结构。顺序存储结构封装的三个属性起始位置最大存储容量 MaxSize当前长度 ...
2020-03-25 22:17:47
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原创 自定义飞行模式
添加自定义模式本文主要参考APM官网以及怒飞垂云的博客APM的代码量非常大，想要完全搞明白不太可能，快速入门的方法就是仿照着大牛们写过的程序，自己试着写一下，比如说我现在要添加一个最简单的矩形航线，我们可以先查看github上所提供的所有模式，然后比较一下，看自己想添加的模式和哪个相近，我这里添加的模式就可以仿照circle这个模式来写。1 修改飞行模式流程（以ArduCopter为例...
2020-03-23 21:14:32
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转载 ubuntu16.04.5的APM环境搭建过程
原文网址：https://blog.csdn.net/weixin_44622814/article/deta...
2020-02-18 13:50:42
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转载 C 语言的 static 关键字有三种（具体来说是两种）用途
欢迎转载，转载请注明原文地址：http://blog.csdn.net/majianfei1023/article/details/45290467C 语言的 static 关键字有三种（具体来说是两种）用途：1. 静态局部变量：用于函数体内部修饰...
2020-02-12 10:51:49
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转载 C++的namespace用法详解
原文链接：https://blog.csdn.net/jameshater/article/details/50723173 namespace中文意思是命名空间或者叫名字空间，传统的C＋＋只有一个全局的namespace，但是由于现在的程序的规模越来越大...
2020-02-11 21:03:12
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转载 C++ “::” 作用域符 双冒号
原文地址：https://blog.csdn.net/qq_33266987/article/details/53689133 一、:: 是作用域符，是运算符中等级最高的，它分为三种:1)global scope(全局作用域符），用法（::name)2...
2020-02-11 20:40:55
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转载 带参数的主函数理解int main(int argc, char *argv[])
原文地址：https://blog.csdn.net/WU9797/article/details/77013255 带参数的主函数有助于我们不把代码写死，利于变通，在很多场合是极其方便的。比如编写一个...
2020-02-11 20:27:25
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转载 px4中的mavlink协议
原文地址：http://blog.csdn.net/oqqENvY12/article/details/61615609PX4 对Mavlink 协议提供了良好的原生支持。该协议既可以用于地面站(Ground ControlStation, GCS) 对无人机(UAV) 的控制，也可用于对地面站的信息反馈。其飞控场景一般是这样的：也就是说，如果你想要实现地面站控制飞行，那么由你的地面...
2020-02-10 21:29:32
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转载 Linux下CMakeLists.txt编译C++程序笔记
在Linux下运用ROS系统可免去很多构建框架的步骤，所以一般只要按照官网给的教程逐步进行即可。但是ROS自身有许多的毛病，比如其稳定性和实...
2020-02-10 09:24:29
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转载 Cmake知识----编写CMakeLists.txt文件编译C/C++程序
简述：CMake是一个跨平台的安装(编译)工具,可以用简单的语句来描述所有平台的安装(编译过程)。他能够输出各种各样的makefile或者project文件,能测试编译器所支持的C++特性,类似UNIX下的automake 。1、CMake...
2020-02-09 19:53:21
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原创 ubuntu16.04下pixhawk开发环境搭建
1 介绍本人px4小白一枚，对编程了解不是很多，本人研一，从事飞行力学与控制方向偏理论，但是导师搞px4开发方向，假期没事搭个px4开发环境，学学代码。以前从来没接触过linux系统，查了很多博文最后用vmware虚拟机装了ubuntu16.04系统。2 必备知识1）首先需要对linux系统有一定了解，如果你只是从各个博主上copy自己都不知道干什么，推荐大家看看linux基础知识的相关书...
2020-02-06 18:02:17
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转载 VMware虚拟机扩展Ubuntu系统磁盘空间
前言原文地址：https://blog.csdn.net/weixin_39510813/article/details/78387334?fps=1&loca...
2020-02-05 17:26:58
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转载 Linux下gcc/g++、make和cmake的区别
首先介绍一下GCC：GNU Compiler Collection(GNU 编译器集合)，在为Linu...
2020-02-04 18:58:43
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转载 Ubuntu和Linux的区别
大家听别人介绍自己的Ubuntu时，会听到“我的操作系统是Linux的”。其实，这样介绍是缺乏严谨性滴。我们只要知道两点，基本上就搞清楚Linux和Ubuntu的关系： 1. 严格来说，Linux并不是操作系统，而是一...
2020-02-03 09:13:19
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转载 simulink之S函数
s函数是system Function的简称，用它来写自己的simulink模块。（够简单吧，^_^，详细的概念介绍大伙看帮助吧）可以用matlab、C、C++、For...
2020-01-20 20:26:57
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转载 sudo apt-get update 与upgrade的用法
在windows下安装软件，我们只需要有EXE文件，然后双击，下一步直接OK就可以了。但在LINUX下，不是这样的。每个LINUX的发行版，比如UBUNTU，都会维护一个自己的软件仓库，我们常用的几乎所有软件都在这里面。这里面的软件绝对安全，而且绝对的能正...
2020-01-15 09:44:33
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空空如也
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