ROS（12）：双足机器人开发调研

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1，关于双足机器人

研究这个比较难，之前组装了小车。感觉不过瘾，所以要选择一个比较难的。
对双足机器人兴趣比较大。
首先要讲讲robo-one，一个日本（不谈政治）双足机器人比赛，2003年就开始了。
http://www.robo-one.com/

机器人比赛：


京东上面有关于双足机器人的书籍。

里面介绍的全部都是双足机器人。
书上讲的是日本的情况，而且robo-one的比赛是使用遥控器的。
比赛的目的是击败对方。要求单腿离地，5秒钟走10步。

ROBO-ONE决赛 GAROO获得两连冠
http://v.youku.com/v_show/id_XMzcxNDMzNDA0.html

2，材料

已经确定双足机器人的主要材料要使用舵机。因为扭力大，控制简单。

首先要购买便宜好用的舵机。
国产的只能选择盛辉舵机了。扭力比较大，价格比较便宜。
淘宝搜索一大堆，真假分不清，比较混乱。

然后需要购买舵机支架，也不便宜，几块钱一个，要组装起来两条腿也需要100 多块钱。

最后组装成一个真正的铁家伙，和这个类似吧。

3，没有挑战

这样仅仅从淘宝上面就能直接购买零件，组装成一个机器人，然后自己在用树莓派开发程序。
但是这样感觉不是在做机器人，没用挑战，使用的是现成的支架。
一点设计感都没有，只是增加了动手能力，和组装小车没用啥区别。
所以我决定换一个新方案。

4，新方案

只购买基础材料，舵机，螺丝等。
然后使用cad软件自己设计机器人腿。设计螺丝孔，设计形状。
然后使用3D打印机打印零件，再组装。
这样可以学到更多知识，搞清楚机器人的原理。

因为3D打印技术的发展，可以买到很便宜的打印机了。
而且，之前研究的国外的开源机器人项目也是使用3D打印的，可以参考下。

使用树莓派进进行控制。

5，总结

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开发一个双足机器人，难度非常大，好多东西都需要学习。
但是这样才锻炼人，选择一个自己非常刚兴趣的东西研究，非常高兴。
我的目标不是竞赛，不是完成作业，我是要自己开发一个机器人。
过程是我的乐趣，而不是结果。
有志同道合的童鞋可以继续关注我的博客。