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RSS订阅转载 map/unordered_map原理和使用整理
1.结论新版的hash_map都是unordered_map了，这里只说unordered_map和map.运行效率方面：unordered_map最高，而map效率较低但 提供了稳定效率和有序的序列。占用内存方面：map内存占用略低，unordered_map内存占用略高,而且是线性成比例的。需要无序容器，快速查找删除，不担心略高的内存时用unordered_map；有序容器稳...
2019-06-16 14:06:25
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转载 基于深度学习的目标检测
普通的深度学习监督算法主要是用来做分类，如图1(1)所示，分类的目标是要识别出图中所示是一只猫。而在ILSVRC（ImageNet Large Scale Visual Recognition Challenge)竞赛以及实际的应用中，还包括目标定位和目标检测等任务。其中目标定位是不仅仅要识别出来是什么物体（即分类），而且还要预测物体的位置，位置一般用边框（bounding box）标记，如图1(...
2018-11-24 22:37:03
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转载 vector内存增长方式
一、前言 首先说明，vector可以理解为动态数组，既然是数组，那么它在内存中就应该是一块连续的内存，但vector是如何支持动态增长的呢？关于这个问题，网上有很对说法，但其中有些说法是错误的，最近看到有一篇博友的解释就非常正确vector空间动态增长，这里就针对的他的解释进行进一步的阐述，并进行实际验证。二、vector内存增长方式 C++primer中多次明确指出对vec...
2018-07-27 11:40:39
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转载 方向余弦矩阵(DCM)简介
方向余弦矩阵(DCM)简介方向余弦矩阵(DCM)简介——定向运动学简介——1 前言这篇文章是翻译Starlino_DCM_Tutorial.pdf而来，链接为：http://www.starlino.com/dcm_tutorial.html，各位看官可以对照着原文看，翻译不尽人意之处，请各位轻拍! 这篇文章主要是介绍无人机方向余弦矩阵相关的知识，另外增加了定向运动学的主题。文章先通过一些理论...
2018-05-31 14:31:46
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转载 机器学习中的范数规则化之（二）核范数与规则项参数选择
上一篇博文，我们聊到了L0，L1和L2范数，这篇我们絮叨絮叨下核范数和规则项参数选择。知识有限，以下都是我一些浅显的看法，如果理解存在错误，希望大家不吝指正。谢谢。 三、核范数 核范数||W||*是指矩阵奇异值的和，英文称呼叫Nuclear Norm。这个相对于上面火热的L1和L2来说，可能大家就会陌生点。那它是干嘛用的呢？霸气登场：约束Low-Rank（低秩）。OK，OK，那我们得知...
2018-04-25 14:07:19
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转载 机器学习中的范数规则化之（一）L0、L1与L2范数
今天我们聊聊机器学习中出现的非常频繁的问题：过拟合与规则化。我们先简单的来理解下常用的L0、L1、L2和核范数规则化。最后聊下规则化项参数的选择问题。这里因为篇幅比较庞大，为了不吓到大家，我将这个五个部分分成两篇博文。知识有限，以下都是我一些浅显的看法，如果理解存在错误，希望大家不吝指正。谢谢。 监督机器学习问题无非就是“minimizeyour error while...
2018-04-25 14:04:22
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转载 基于Doxygen文档的C++注释原则
下载国外的源代码，往往能看到附带的说明文档，文档都有详细的说明，大部分文档都可以通过doxygen这个跨平台软件生成，doxygen并不能随便读取你的C++的注释,必须按照一定的规则才能生成，所以在编写代码时，一定要按照标准写注释，否则会为以后带来许多麻烦下面介绍C++的标注写法，c++不推荐c语言式的/* */风格注释，这里，除了文件头使用这种注释外其余到使用C++风格的注释。标注总述1.文件...
2018-04-23 14:15:21
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转载 C++中的STL中map用法详解
Map是STL的一个关联容器，它提供一对一（其中第一个可以称为关键字，每个关键字只能在map中出现一次，第二个可能称为该关键字的值）的数据 处理能力，由于这个特性，它完成有可能在我们处理一对一数据的时候，在编程上提供快速通道。这里说下map内部数据的组织，map内部自建一颗红黑树(一 种非严格意义上的平衡二叉树)，这颗树具有对数据自动排序的功能，所以在map内部所有的数据都是有序的，后边我们会见识...
2018-04-08 17:29:28
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转载 Opencv RANSAC 算法解析
本文将openCV中的RANSAC代码全部挑选出来，进行分析和讲解，以便大家更好的理解RANSAC算法。代码我都试过，可以直接运行。在计算机视觉和图像处理等很多领域，都需要用到RANSAC算法。openCV中也有封装好的RANSAC算法，以便于人们使用。关于RANSAC算法的一些应用，可以看我的另一篇博客：利用SIFT和RANSAC算法（openCV框架）实现物体的检测与定位，并求
2017-09-18 14:42:48
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转载 角速率随机游走—笔记
角速率传感器的性能参数中包含角度随机游走（ARW）和角速率随机游走（ARRW），前者反映了角速率信号中白噪声的特性，积分后表现为角度随机游走；后者为角速率本身的随机游走，可认为是角加速度白噪声的积分结果。随机游走的名称来源于数学上的随机游走过程，白噪声过程在进行一次积分后就行成了随机游走过程。角速率随机游走（Angle Rate Random Walk，ARRW）[1-
2017-08-06 09:40:34
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转载 imu误差的效果
陀螺仪的偏移对于速度的影响是二次的，对于位置的影响是三次的。对于收敛的并且设计很好的滤波器，估计和去除imu的误差，能够提高姿态的精度和长期稳定性常见误差项：首先介绍几个常见的概念：1.重复性假设所有的条件一样，对于相同的输入，传感器输出相同的值的能力（对于每次启动都相同）。陀螺仪的零偏不具有重复性。2.稳定性对于同样的输入，在同一次启动，输出值都是相同的。
2017-08-06 09:33:21
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转载 IMU标定算法流程
由于VIO中，普遍使用的是精度较低的imu，所以其需要一个较为准确的内参数和noise的估计。Noise大家通常使用Allan方差进行估计可以得到较为可信的结果，这里不赘述了。内参数标定比较方便的一个工具就是imu_tk。所以本篇文章主要详细介绍一下imu_tk的算法流程以及使用时的注意事项。下一篇的内容 计划是imu-camera外参数的标定方法。首先分步介绍算法流程:1
2017-08-06 08:03:47
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转载 k-d tree 快速最邻近查询
原创作品，允许转载，转载时请务必以超链接形式标明文章 原始出处 、作者信息和本声明。否则将追究法律责任。http://underthehood.blog.51cto.com/2531780/687160By RaySaint 2011/10/12动机先前写了一篇文章《SIFT算法研究》讲了讲SIFT特征具体是如何检测和描述的，其中也提到了SIFT常见的一个用途就是物体识别，
2017-07-30 12:39:20
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转载 奇异值分解(SVD)原理详解及推导
在网上看到有很多文章介绍SVD的，讲的也都不错，但是感觉还是有需要补充的，特别是关于矩阵和映射之间的对应关系。前段时间看了国外的一篇文章，叫A Singularly Valuable Decomposition The SVD of a Matrix，觉得分析的特别好，把矩阵和空间关系对应了起来。本文就参考了该文并结合矩阵的相关知识把SVD原理梳理一下。 SVD不仅是一个数学问题，在工程应
2017-05-25 11:10:10
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转载 基于Android--------以OpenCV的JavaCameraView为例，定制自己的Camera
以OpenCV的JavaCameraView为例，首先需要定制自己的Camera，主要代码如下：[java] view plain copy print?import java.util.ArrayList; import java.util.List; import org.opencv.android.JavaCamera
2017-05-16 21:30:53
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转载 单应矩阵 基本矩阵 本质矩阵的区别与联系
单应矩阵 基本矩阵 本质矩阵的区别与联系2016-12-02 14:47 1453人阅读 评论(0) 收藏 举报 分类：Computer Vision（26） 版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。目录(?)[+]1. 叉乘2. 双目系统3. 对极几何 (E
2017-05-16 11:22:31
1120
转载 homography, essential and fundamental matrix
本次打算梳理下最基本的几个矩阵之间的关系以及计算，总结大体内容：1. 单应性矩阵的基本概念什么是单应性矩阵？单应性变换包含什么样的射影组合(projective transformation)？单应性关系的前提条件？单应性与极几何的联系？2. 单应性矩阵的计算 本质矩阵和基础矩阵的性质，上一篇博文有详细介绍，所以此处只讲计算方法了。3. 基础矩
2017-03-07 09:16:56
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转载 XYZRGB型PCD文件中rgb字段的加包与拆包
XYZRGB型PCD文件中rgb字段的加包与拆包 #includeusing namespace std;void main(){ //--------------PCD文件RGB字段的拆包和加包------------ //加包（已知RGB，求float） int r=109,g=114,b=134; int rgb = ((int)r << 16 | (int)g <<
2016-12-06 19:06:12
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转载 ROS下使用ASUS Xtion Pro Live
ROS下使用ASUS Xtion Pro Live一.ROS官网hydro版本OpenNI安装3. Installation3.1 Ubuntu installation To install only openni_camera:sudo apt-get install ros--openni-camera It's
2016-11-05 16:11:18
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转载 最小二乘法–高斯牛顿迭代法
最小二乘法–高斯牛顿迭代法本文将详解最小二乘法的非线性拟合，高斯牛顿迭代法。1.原理高斯—牛顿迭代法的基本思想是使用泰勒级数展开式去近似地代替非线性回归模型，然后通过多次迭代，多次修正回归系数，使回归系数不断逼近非线性回归模型的最佳回归系数，最后使原模型的残差平方和达到最小。①已知m个点：②函数原型：其中：（m>=n）③目的是找到最优解β，使得残差平方和最小
2016-10-26 11:03:36
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转载 SLAM中的marginalization 和 Schur complement
视觉SLAM的很多论文中，会大量或者偶尔出现marginalization这个词(翻译为边缘化)，有的论文是特地要用它，比如sliding window slam [2], okvis [3], dso [4]。而有的论文是简单的提到，比如g2o[1]，orbslam。因此，很有必要对这个概念进行了解。marg 基础在我们这个工科领域，它来源于概率论中的边际分布（margi
2016-10-24 14:11:10
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原创 ARM-Linux OpenGL ES & SDL
ARM-Linux OpenGL ES & SDL 首先关于Opengl ES的，我们在网上搜到了一个大牛的博客，上面介绍的很详细，非常感谢这位大牛，才使我们的工作顺利进行，所以为了表示对这个大牛的感谢和学习，故自己也想造福后人。在次就不多做介绍，现链接如下：http://xianzilu.spaces.live.com/blog/cns!4201FDC93932DDAF!274.en
2016-06-03 11:17:30
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转载 QT移植arm_linux教程
Qt 是一个1991年由奇趣科技开发的跨平台C++图形用户界面应用程序开发框架。它既可以开发GUI程序，也可用于开发非GUI程序，比如控制台工具和服务器。Qt是面向对象的框架，使用特殊的代码生成扩展（称为元对象编译器(Meta Object Compiler, moc)）以及一些宏，易于扩展，允许组件编程。2008年，奇趣科技被诺基亚公司收购，QT也因此成为诺基亚旗下的编程语言工具。201
2016-05-31 11:44:33
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原创 Linux编程基础——GDB（设置断点）
启动GDB后，首先就是要设置断点，程序中断后才能调试。在gdb中，断点通常有三种形式：断点（BreakPoint）：在代码的指定位置中断，这个是我们用得最多的一种。设置断点的命令是break，它通常有如下方式：break 在进入指定函数时停住break 在指定行号停住。break +/-offset 在当前行号的前面或后面的offs
2016-05-25 18:07:51
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转载 万向锁
在3维中常用的欧拉角坐标定向系统是用绕三个轴旋转的角度来表示物体的朝向(Rx,Ry,Rz)（注意三个轴是针对物体坐标系的）。如图1，物体处于世界坐标系（Xw,Yw,Zw）原点，此时物体坐标系(Xl,Yl,Zl)和世界坐标系重合（这里我使用右手坐标系。你也可以使用左手坐标系，无所谓，一样）。此时，规定物体的朝向为（0,0,0）。图1：物体的初始朝向现在开始旋转物体，先绕物
2016-03-02 10:52:09
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空空如也
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