STM32控制MPU6050
1.硬件连接
实验采用正点原子公司的 AN1507 ATK-MPU6050 六轴传感器模块
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2. 重要寄存器
2.1 电源管理寄存器 1
DEVICE_RESET 位用来控制复位,设置为 1,复位 MPU6050,复位结束后, MPU
硬件自动清零该位
SLEEEP 位用于控制 MPU6050 的工作模式,复位后,该位为 1,即进
入了睡眠模式(低功耗),所以我们要清零该位,以进入正常工作模式
TEMP_DIS 用于设置是否使能温度传感器,设置为 0,则使能
CLKSEL[2:0]用于选择系统时钟源,选择关系如表
CLKSEL[2:0] | 时钟源 |
---|---|
000 | 内部 8M RC 晶振 |
001 | PLL,使用 X 轴陀螺作为参考 |
010 | PLL,使用 Y 轴陀螺作为参考 |
011 | PLL,使用 Z 轴陀螺作为参考 |
100 | PLL,使用外部 32.768Khz 作为参考 |
101 | PLL,使用外部 19.2Mhz 作为参考 |
110 | 保留 |
111 | 关闭时钟,保持时序产生电路复位状态 |
**默认是使用内部 8M RC 晶振的,精度不高,所以我们一般选择 X/Y/Z 轴陀螺作为参考
的 PLL 作为时钟源,一般设置 CLKSEL=001 即可**
2.2 陀螺仪配置寄存器
FS_SEL[1:0]这两个位,用于设置陀螺仪的满量程范围: 0,±250°
/S; 1,±500° /S; 2,±1000° /S; 3,±2000° /S;我们一般设置为 3,即±2000° /S,因
为陀螺仪的 ADC 为 16 位分辨率,所以得到灵敏度为: 65536/4000=16.4LSB/(° /S)
2.3 加速度传感器配置寄存器
AFS_SEL[1:0]这两个位,用于设置加速度传感器的满量程范围: 0,
±2g; 1,±4g; 2,±8g; 3,±16g;我们一般设置为 0,即±2g,因为加速度传感器的
ADC 也是 16 位,所以得到灵敏度为: 65536/4=16384LSB/g
2.4 FIFO使能寄存器
该寄存器用于控制 FIFO 使能,在简单读取传感器数据的时候,可以不用 FIFO,设置
对应位为 0 即可禁止 FIFO,设置为 1,则使能 FIFO
加速度传感器的 3 个轴,全由 1
个位( ACCEL_FIFO_EN)控制,只要该位置 1,则加速度传感器的三个通道都开启 FIFO
2.5 陀螺仪采样率分频寄存器
该寄存器用于设置 MPU6050 的陀螺仪采样频率,计算公式为:
采样频率 = 陀螺仪输出频率 / (1+SMPLRT_DIV)
这里陀螺仪的输出频率,是 1Khz 或者 8Khz,与数字低通滤波器( DLPF)的设置有关,
当 DLPF_CFG=0/7 的时候,频率为 8Khz,其他情况是 1Khz。而且 DLPF 滤波频率一般设置
为采样率的一半。采样率,我们假定设置为 50Hz,那么 SMPLRT_DIV=1000/50-1=19
2.6 配置寄存器
数字低通滤波器( DLPF)的设置位,即: DLPF_CFG[2:0],加速
度计和陀螺仪,都是根据这三个位的配置进行过滤的。 DLPF_CFG 不同配置对应的过滤情
况如表:
这里的加速度传感器,输出速率( Fs)固定是 1Khz,而角速度传感器的输出速率( Fs),
则根据 DLPF_CFG 的配置有所不同。一般我们设置角速度传感器的带宽为其采样率的一半,
如前面所说的,如果设置采样率为 50Hz,那么带宽就应该设置为 25Hz,取近似值 20Hz,
就应该设置 DLPF_CFG=100
2.7 电源管理寄存器 2
LP_WAKE_CTRL 用于控制低功耗时的唤醒频率
剩下的 6 位,分别控制加速度和陀螺仪的x/y/z轴是否进入待机模式,这里我们全部都不进入待机模式,所以全部设置为 0 即可
2.8 陀螺仪数据输出寄存器
通过读取这6个寄存器,就可以读到陀螺仪 x/y/z 轴的值,比如 x 轴的数据,可以通过读取
0X43(高 8 位)和 0X44(低 8 位)寄存器得到,其他轴以此类推
2.9 加速度传感器数据输出寄存器
通过读取这6个寄存器,就可以读到加速度传感器 x/y/z 轴的值,比如读 x 轴的数据,可以通过读取 0X3B(高 8 位)和0X3C(低8位)寄存器得到,其他轴以此类推
2.10 温度传感器数据输出寄存器
温度传感器的值,可以通过读取 0X41(高 8 位)和 0X42(低 8 位)寄存器得到,
温度换算公式为:
Temperature = 36.53 + regval/340
其中, Temperature 为计算得到的温度值,单位为℃, regval 为从 0X41 和 0X42 读到的
温度传感器值
2.11 中断使能寄存器
OT_EN 该位置 1,该位使能运动检测(Motiondetection)产生中断。
FIFO_OFLOW_EN该位置1,该位使能FIFO缓冲区溢出产生中断。
I2C_MST_INT_EN该位置1,该位使能I2C主机所有中断源产生中断。
DATA_RDY_EN 该位置 1,该位使能数据就绪中断( Data Ready interrupt),所有的传感器寄存器写操作完成时都会产生
关闭所有中断则给此寄存器赋值0X00
3. 软件驱动
3.1 通过IIC对MPU6050寄存器进行读写
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3.2 MPU6050初始化
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