STM32-MPU6050

STM32-MPU6050

MPU6050传感器
MPU6050是InvenSense 公司推出的全球首款整合性6轴运动处理组件，MPU6050内部整合了3轴陀螺仪和3轴加速度传感器，并且含有一个第二IIC 接口，可用于连接外部磁力传感器，并利用自带的数字运动处理器（DMP: Digital Motion Processor）硬件加速引擎，通过主IIC 接口，向应用端输出完整的9轴融合演算数据。有了DMP，可以非常方便的实现姿态解算，大大降低了开发难度。自带一个数字温度传感器

内部框图：

陀螺仪、加速度、温度值读取：
陀螺仪数据输出寄存器，总共有 6 个寄存器组成，地址为： 0X43~0X48，通过读取这 6 个寄存器，就可以读到陀螺仪 x/y/z 轴的值，比如 x 轴的数据，可以通过读取0X43（高 8 位）和 0X44（低 8 位）寄存器得到，其他轴以此类推。

加速度传感器数据输出寄存器，也有 6 个，地址为： 0X3B~0X40，通过读取这 6 个寄存器，就可以读到加速度传感器 x/y/z 轴的值，比如读 x 轴的数据，可以通过读取 0X3B（高8 位）和 0X3C（低 8 位）寄存器得到，其他轴以此类推。

温度传感器的值，可以通过读取 0X41（高 8 位）和 0X42（低 8 位）寄存器得到，温度换算公式为：
Temperature = 36.53 + regval/340

DMP进行姿态解算
欧拉角：航向角（ yaw）、横滚角（ roll）和俯仰角（ pitch）。

使用 MPU6050 的 DMP 输出的四元数是 q30 格式的，也就是浮点数放大了 2^30倍。在换算成欧拉角之前，必须先将其转换为浮点数，也就是除以 2^30 ，然后再进行计算，计算公式为：
q0=quat[0] / q30; //q30 格式转换为浮点数
q1=quat[1] / q30;
q2=quat[2] / q30;
q3=quat[3] / q30;

//计算得到俯仰角/横滚角/航向角
pitch=asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3; //俯仰角
roll=atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; //横滚角
yaw=atan2(2*(q1q2 + q0q3),q0q0+q1q1-q2q2-q3q3) * 57.3; //航向角