SLAM
cjn_
这个作者很懒,什么都没留下…
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bitset 和 cv::Mat 相互转换
// bitset to Mat: std::bitset<256> bs(11); // some demo valuecv::Mat m(1,32,CV_8U, reinterpret_cast<uchar*>(&bs)); // 32 bytescerr << bs << endl;cerr << m << endl;// Mat to bitsetstd::bitset<256> .原创 2020-05-27 16:42:38 · 315 阅读 · 0 评论 -
evo_traj 错误:[ERROR] Unhandled error in evo.main_traj
在使用evo_traj单轨迹测试的时候出现了问题:命令:evo_traj tum groundtruth.txt --plot错误1:name: groundtruthinfos: 2281 poses, 30.494m path length, 56.979s duration[ERROR] Unhandled error in evo.main_trajTrac...原创 2020-04-03 16:55:32 · 3576 阅读 · 3 评论 -
VINS_Fusion 编译运行碰到的问题
编译编译ceres时Could not find a configuration file for package "Eigen3" that is compatible with requested version "3.3".解决:把ceres版本调整到1.14.x运行解决1、删掉编译文件重新编译,若不行,尝试步骤22、camera_models包和vins_e...原创 2020-02-18 15:59:24 · 3578 阅读 · 0 评论 -
ceres 拟合曲线
假设有一条满足以下方程的曲线: 其中a,b,c为曲线的参数,w为高斯噪声。这是一个非线性模型。假设我们有N个关于x,y的观测数据点,想根据这些数据点求出曲线的参数。那么,可以求解下面的最小二乘问题以估计曲线参数: ...原创 2019-01-15 17:47:54 · 1177 阅读 · 1 评论 -
相机针孔模型之坐标转换
1、 世界坐标系通过外参矩阵转换到相机坐标系 2、 相机坐标系通过焦距对角矩阵转换到图像物理坐标系 由图相似三角形可...原创 2018-11-12 22:13:20 · 775 阅读 · 0 评论 -
cartographer 理解
整体理论概述 里面有scan与submap的匹配,这部分的匹配方法是有scan_matching 中的RealTimeCorrelationScanMatcher实现的。还有一个匹配是在完成闭环检测的全局位姿优化的时候会涉及到点集的匹配(后台程序),这个部分的点集匹配算法使用的是FastCorrelationScanMatcher,两个部分都会涉及到优化算法,优化算法都是使用Cer...转载 2018-07-16 17:13:08 · 14898 阅读 · 1 评论 -
SLAM环境配置
一、安装ROS见官网============================================================================二、安装turtlebot见博客============================================================================三、安装vslam1、git clone ht原创 2018-01-17 22:11:14 · 1009 阅读 · 0 评论 -
turtlebot 利用cartographer 建图
1、假设你已经成功编译cartographer, cartographer_ros, cartographer_turtlebot, ceres_solver 2、成功安装雷达驱动 3、turtlebot_urg_lidar_2d.launch 里面的内容<launch> <param name="urg_node/frame_id" value="plate_top_link" />原创 2017-11-04 17:57:11 · 3264 阅读 · 2 评论 -
rviz 显示激光雷达数据
1、修改激光的权限ls -l /dev/ttyACM0sudo chmod a+rw /dev/ttyACM02、运行激光驱动节点roscoreroslaunch urg_node urg_lidar.launch3、rviz显示rvizfixed frame设置为/laser_link Add display type laser scan 选择topic /scan原创 2017-11-03 22:11:45 · 6966 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2 跑数据集&&运行自己的摄像头
假设你已经成功将ORB-SLAM2 编译通过1、运行单目 SLAM:我们这里采用 freiburg1_desk 数据,可以从这里下载: freiburg1_desk 数据集 将这个数据集放在 ORB_SLAM2 下的 Data 文件夹下面并解压缩。 运行如下指令:./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monoc原创 2017-10-28 10:42:57 · 9834 阅读 · 2 评论