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算法原理
cjn_
这个作者很懒,什么都没留下…
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A*算法原理
A*简介A算法是启发式算法重要的一种,主要是用于在两点之间选择一个最优路径,而A的实现也是通过一个估值函数F=G+HG表示该点到起始点位所需要的代价 H表示该点到终点的曼哈顿距离。 F就是G和H的总和,而最优路径也就是选择最小的F值,进行下一步移动(后边会做详细介绍)曼哈顿距离 ...转载 2018-08-31 22:05:48 · 14248 阅读 · 0 评论 -
粒子滤波算法
粒子滤波(PF: Particle Filter)的思想基于蒙特卡洛方法(Monte Carlo methods),它是利用粒子集来表示概率,可以用在任何形式的状态空间模型上。其核心思想是通过从后验概率中抽取的随机状态粒子来表达其分布,是一种顺序重要性采样法(Sequential Importance Sampling)。简单来说,粒子滤波法是指通过寻找一组在状态空间传播的随机样本对概率密度函数进...原创 2019-05-16 18:14:03 · 6820 阅读 · 0 评论 -
扩展卡尔曼滤波建模及应用
一、公式1、卡尔曼滤波 A:状态向量 F:状态转移矩阵 P:状态协方差矩阵 Q:过程噪声矩阵 Z:测量向量 H:测量矩阵 R:测量噪声矩阵本质上讲,建立卡尔曼滤波数学模型的过程就是建立以上矩阵的过程。Kalman滤波基本的模型假设包括:(1)系统的状态方程是线性的;(2)观测方程...原创 2019-05-27 22:16:22 · 4716 阅读 · 0 评论 -
最小二乘法、最大似然估计和卡尔曼滤波
一、最小二乘法和最大似然估计最小二乘法可以从Cost/Loss function角度去想,这是统计(机器)学习里面一个重要概念,一般建立模型就是让loss function最小,而最小二乘法可以认为是 loss function = (y_hat -y )^2的一个特例,类似的想各位说的还可以用各种距离度量来作为loss function而不仅仅是欧氏距离。所以loss function可以说...原创 2019-06-17 11:42:47 · 3974 阅读 · 1 评论 -
PCL ICP原理及实现
代码:#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/registration/icp.h>intmain (int argc, char** argv){ pcl::PointCloud<p...原创 2019-06-24 21:36:55 · 1243 阅读 · 1 评论 -
g2o曲线拟合
#include <iostream>#include <g2o/core/base_vertex.h>#include <g2o/core/base_unary_edge.h>#include <g2o/core/block_solver.h>#include <g2o/core/optimization_algorithm_lev...原创 2019-07-22 16:23:03 · 211 阅读 · 0 评论