2016年08月_信雪神话

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原创 ROS多进程回调的实现 ROS Using different ros::CallbackQueue

总体上分为一下步骤：1 用 ros::CallbackQueue定义需要的回调队列；ros::CallbackQueue state_callback_queue;2 将回调队列初始化进subscriber中。例如下面所示：ros::SubscribeOptions ops=ros::SubscribeOptions::create( "/bhand

2016-08-31 10:37:12 3228 1

原创 Ubuntu14.04系统下安装ros_barrett_package

Ubuntu14.04系统下安装ros_barrett_package教程备注：安装记录：环境通用pc平台，i3，i5及amd的处理器计算机上都试过。操作系统ubuntu14.04+ros indigo。1 ros安装完成后，sudo rosdep init做环境的初始化。 rosdep updateecho “source /opt

2016-08-28 20:21:29 4668 6

原创通过ROS的Node（节点）调用bhand_controller服务实现barrett_hand基本动作控制

简介：编写一个node，实现通过该node进行barrett机械手的初始化。bhand_controller提供很多关于机械手操作的服务，如我们可以通过终端运行下面命令：$ rosservice call /bhand_node/actions "action: 1"，实现机械手初始化，恢复到手指初始展开位姿，并进入到ready状态。本文将初始化等系列操作集成到一个node中，可以实现机械初始化和如开合等基本动作。效果：运行 rosrun beginner_tutorials bhand_test 后，

2016-08-18 22:38:26 1411

原创 ROS node调用service: ros::service::call/client.call()

简介：介绍如何在一个node里调用现有的rosservice list查询到的service。效果：通过talker publish需要调用服务的数据，listener接收到数据后调用服务进行三个整形数据相加，并返回相加和。环境：ubuntu 14.04 +indigo.备注：文中未详细介绍的api或ros的基本函数请参看之前博文。

2016-08-17 22:17:25 8522

原创 ros talker listener主要基本api 介绍

1 void ros::initvoid ros::init(const M_string & remappings, const std::string & name, uint32_t options = 0 )

2016-08-17 15:44:00 1289

原创 ros::NodeHandle成员介绍

1 Publisher ros::NodeHandle::advertise(const std::string & topic, uint32_t queue_size, bool latch = false ) [inline]Advertise a topic

2016-08-17 10:32:48 11683

转载 odom_out_and_back.cpp

原文点击打开链接#include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h"//geometry_msgs #include "geometry_msgs/Twist.h"//包含elocity space消息 #include #include "math.h" #include #include #include

2016-08-15 16:21:33 665 1

原创 c++实现ros by example volume1 例子timed_out_and_back功能

之前没有查找相关资料，过后发现有相似功能例程，网址：http://blog.csdn.net/scliu12345/article/details/44538927之前以为ros::Rate 时间片用完后，会重新从while(ros::ok())开始，后来证明该想法是不对的，应该是从断点处继续执行。上文的网址博文有源码中关键部分的注释，我的只是一个不同思路，但建议用上文博文的方法。// mov

2016-08-06 22:17:09 1180

原创 Sending Twist Messages to a Real Robot

实际使用的是kobuki 底座的turtlebot机器人，之前没有看资料，使用roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch测试（提示音）通过后，查看rostopic list，发现有好多运行的节点，其中有/cmd_vel_mux/的几个topic。如：cmd_vel_mux/input/navicmd_vel_mux/input/sa

2016-08-02 22:47:07 587