数学基础IV——根据坐标系旋转建立欧拉微分方程解算姿态

无人机的姿态变化可以理解为机体坐标系相对参考坐标系【即地球】的旋转。

假设有参考坐标系为O1，机体坐标系为O2，矢量r。初始时O1与O2重合，r在O1上的投影为[x1,y1,z1]T，可知在O2上的投影亦为[x1,y1,z1]T。

假设O1坐标系保持不动，O2绕Z轴相对O1旋转Ψ度，此时r在O1上的投影依然为[x1,y1,z1]T，设r在O2上的投影为[x2,y2,z2]T。

通过几乎运算可知x2=x1cosΨ+y1sinΨ,y2=-x1sinΨ+y1cosΨ,z2=z1;写成矩阵形式为[x2,y2,z2]T=[cosΨ,sinΨ,0;-sinΨ,cosΨ,0;0,0,1][x1,y1,z1]T。

计C[1->2]=[cosΨ,sinΨ,0;-sinΨ,cosΨ,0;0,0,1]，表示绕Z轴旋转之后，矢量r在O1中的投影，到O2中的投影的转换。【该坐标转换在左乘O1投影之后得到O2投影】，可知C[1->2]的行列式必为1，因为矢量本身是相等的。

由此分别绕zyx【即航天欧拉角中的yaw-pitch-roll】分别旋转Ψθγ度之后的转换矩阵为：

同样的此行列式结果必为1，因为矢量本身是相等的，这个转换矩阵只是表示了同一个矢量在不同坐标系之间的投影。