想写一个方向余弦矩阵转四元数的小函数,试用Eigen,如下所示: bool DCM2Q(Eigen::Matrix3f DCM, Eigen::Vector4f Qcw) 结果编译却出现错误:error C2719: “Qcw”: 具有 __declspec(align('16')) 的形参将不被对齐 查询了一下文档,找到了解决方法 也就是把形参改成引用的形式即可。 bool DCM2Q(Eigen::Matrix3f& DCM, Eigen::Vector4f& Qcw) 另可参考。